ビジョンシステムによる単載デパレタイズ

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このガイドでは、ソリューションライブラリの「単載デパレタイズ」アプリケーションテンプレートを使用して、3Dビジョンシステムによる同じ種類の段ボール箱のデパレタイジングのアプリケーションの導入手順を説明します。

適用シーン：3Dビジョンシステムを使ってロボットがパレットから同じ種類の段ボール箱を把持し、コンベアに配置する場合。

概要

ワーク：1種類（寸法が同じ）の段ボール箱

このアプリケーションでは、カメラ実機で取得した段ボール箱の画像データを使用してワークを認識します。仮想カメラを使用する場合は、こちらをクリックして段ボール箱の画像データを取得できます。
このアプリケーションでは、ディープラーニングを組み合わせて段ボール箱を認識します。ディープラーニングモデルパッケージは、ソリューションの resource/dl_model ディレクトリにあります。

ロボットハンド：吸盤

このアプリケーションでは、事前に「.obj」形式のモデルファイルを事前に用意する必要があります。このファイルは経路計画の際の衝突検出に使用されます。こちらをクリックしてダウンロードできます。

シーンの物体：シーンのモデル

このアプリケーションでは、事前に「.stl」形式のシーンモデルファイルを用意する必要があります。このファイルは実際のシーンをシミュレートし、経路計画時の衝突検出に使用されます。こちらをクリックしてダウンロードできます。

使用しているカメラ型番、ロボットブランド、またはワークが上記と異なる場合は、一部調整を行う必要があります。

ビジョンアプリケーションの実装は、一般的に6つの段階に分けられています。

詳細は下表のどおりです。

番号	階段	説明
1	ビジョンソリューションの設計	プロジェクトの要件に応じてハードウェア型番を選択し、取り付け方法やビジョン処理方法などを決定します（このガイドにはビジョンソリューションがあるので、ユーザーは独自に設計する必要はありません）。
2	ビジョンシステムのハードウェア設置	Mech-Mindビジョンシステムのハードウェアの取り付けと接続、ソフトウェアのインストールと接続を完了します。
3	ロボット通信設定	標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムに読み込み、Mech-Mindビジョンシステムとロボットとの標準インターフェース通信を確立します。
4	ハンド・アイ・キャリブレーション	自動キャリブレーション（Eye to Hand）を実行し、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めます。
5	ビジョンプロジェクトの設定	Mech-Visionソリューションライブラリの「同じ種類の段ボール箱のデパレタイジング」を使用し、「経路計画」ステップを使用してロボットの動作経路を計画します。
6	把持と配置を実行	ロボットサンプルプログラムMM_S9_Viz_RunInAdvanceに基づいて、ロボットの把持と配置を実現するために、現場に適した把持・配置プログラムを作成します。

番号

階段

説明

ビジョンソリューションの設計

プロジェクトの要件に応じてハードウェア型番を選択し、取り付け方法やビジョン処理方法などを決定します（このガイドにはビジョンソリューションがあるので、ユーザーは独自に設計する必要はありません）。

Mech-Mindビジョンシステムのハードウェアの取り付けと接続、ソフトウェアのインストールと接続を完了します。

標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムに読み込み、Mech-Mindビジョンシステムとロボットとの標準インターフェース通信を確立します。

自動キャリブレーション（Eye to Hand）を実行し、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めます。