ビジョンシステムによる整列して並べられたワークの供給

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このガイドでは、ソリューションライブラリの「整列して並べられたワークの供給」アプリケーションテンプレートを使用して、3Dビジョンシステムによる整列して並べられたワークの供給の導入手順を説明します。

適用シーン：3Dビジョンシステムを使ってロボットがパレットから整列して並べられたワークを把持し、コンベアや高精度位置決めテーブルに配置する場合。

動画：整列して並べられたワークの供給

概要

ワーク：整列して並べられたワーク。以下ではハウジングを例として説明します。

このアプリケーションでは、ティーチング方法で把持位置姿勢を設定し、カメラを使用して実際のワークの点群を取得し、ワークモデルを作成します。
このアプリケーションでは、カメラ実機で取得したハウジングの画像データを使用してワークを認識します。仮想カメラを使用する場合は、こちらをクリックしてハウジングの画像データを取得できます。

ロボットハンド：グリッパー

このアプリケーションでは、経路計画で衝突を検出するために、「.obj形式」のモデルファイルを事前に用意する必要があります。こちらをクリックしてダウンロードできます。

シーンの物体：シーンのモデル

このアプリケーションでは、実際のシーンをシミュレートし、経路計画で衝突検出を行うために使用される「.stl形式」のシーンモデルファイルを事前に用意する必要があります。こちらをクリックしてダウンロードできます。

使用しているカメラ型番、ロボットブランド、またはワークが上記と異なる場合は、一部調整を行う必要があります。

ビジョンアプリケーションの実装は、一般的に6つの段階に分けられています。

詳細は下表のどおりです。

番号	階段	説明
1	ビジョンソリューションの設計	プロジェクトの要件に応じてハードウェア型番を選択し、取り付け方法やビジョン処理方法などを決定します（このガイドにはビジョンソリューションがあるので、ユーザーは独自に設計する必要はありません）。
2	ビジョンシステムのハードウェア設置	Mech-Mindビジョンシステムのハードウェアの取り付けと接続、ソフトウェアのインストールと接続を完了します。
3	ロボット通信設定	標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムに読み込み、Mech-Mindビジョンシステムとロボットとの標準インターフェース通信を確立します。
4	ハンド・アイ・キャリブレーション	自動キャリブレーション（Eye to Hand）を実行し、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めます。
5	ビジョンプロジェクトの設定	Mech-Visionソリューションライブラリの「整列して並べられたワークの供給」を使用し、「経路計画」ステップを使用してロボットの動作経路を計画します。
6	把持と配置を実行	ロボットサンプルプログラムMM_S3_Vis_Pathに基づいて、ロボットの把持と配置を実現するために、現場に適した把持・配置プログラムを作成します。

番号

階段

説明

ビジョンソリューションの設計

プロジェクトの要件に応じてハードウェア型番を選択し、取り付け方法やビジョン処理方法などを決定します（このガイドにはビジョンソリューションがあるので、ユーザーは独自に設計する必要はありません）。

Mech-Mindビジョンシステムのハードウェアの取り付けと接続、ソフトウェアのインストールと接続を完了します。

標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムに読み込み、Mech-Mindビジョンシステムとロボットとの標準インターフェース通信を確立します。

自動キャリブレーション（Eye to Hand）を実行し、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めます。