3D位置姿勢調整
3D ロボットビジョンソリューションを把持シーンに適用する場合、ロボットの把持成功率を向上させるために、ビジョンシステムが対象物の位置姿勢を認識した後、一般的に現場の実際の状況に応じて位置姿勢を調整する必要があります。
位置姿勢調整はビジョン処理フローにおいて重要な手順であり、位置姿勢の座標変換、並進/方向調整、位置姿勢フィルタリングなどが含まれます。
本ガイドでは、位置姿勢の調整方法と実際の適用シーンに基づいて位置姿勢の調整方法を選択する方法について説明します。
位置姿勢の調整方法
Mech-Visionには位置姿勢編集ツールが組み込まれています。このツールを使用して対象物の位置姿勢の調整と把持順序の最適化を簡単に行うことができます。位置姿勢を一括調整（V2） をクリックして選択し、設定ツール ボタンをクリックして位置姿勢編集ツール を開き、このツールを使用して位置姿勢の調整を行います。
位置姿勢の調整例
位置姿勢編集ツール を使用して位置姿勢を調整する際には、現場の実際の把持要件に応じて対象物の把持方法を調整する必要があります。Mech-Visionのソリューションライブラリには、多くの3D位置姿勢調整に関するサンプルが含まれています。本ガイドでは、これらのサンプルを通じて位置姿勢編集ツールの使用方法を説明し、現場の把持要件を満たす方法を紹介します。下表に、現場の把持要件に応じた適切なサンプルを参照できます。
| 例 | 適用シーン | 説明 |
|---|---|---|
段ボール箱のデパレタイジングや、ワークが整列して並べられた場合（Z形状でソート） |
「Z」形状の順序で対象物を把持します。 |
|
段ボール箱のデパレタイジングや、ワークが整列して並べられた場合（S形状でソート） |
「S」形状の順序で対象物を把持します。 |
|
バラ積みピッキング |
先にコンテナ中心に近いワークを把持し、次にコンテナ壁に近いワークを把持します。 |
|
ワークの位置姿勢の高さに基づいて把持順序を決定する必要がある場合 |
先に位置姿勢の高さが高いワークを把持することで、把持成功率を向上させます。 |
|
位置姿勢の信頼度のみに基づいて把持順序を決定する必要がある場合 |
先に位置姿勢の信頼度が高いワークを把持することで、把持成功率を向上させます。 |
|
シャフトやバーの供給 |
コンテナの側壁近くのワークを把持する場合、ロボットハンドがコンテナに衝突するのを防ぐために、ロボットハンドを傾けて把持することが必要です。 |