ビジョンシステムによるバラ積みされたワークの供給
このガイドでは、ソリューションライブラリの「バラ積みされたワークの供給」アプリケーションテンプレートを使用して、3Dビジョンシステムによるバラ積みされたワークの供給の導入手順を説明します。
適用シーン：3Dビジョンシステムを使用してロボットがパレットからバラ積みされたワークを把持し、コンベアや高精度位置決めテーブルなどに配置する場合。
概要
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ワーク：バラ積みされたワーク。以下ではボルトを例として説明します。
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このアプリケーションでは、ワークのCADモデルファイルを使用してワークのモデルを作成します。そのため、事前にワークの「.stl形式」のモデルファイルを準備する必要があります。こちら をクリックしてダウンロードできます。
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このアプリケーションでは、カメラ実機で取得したボルトの画像データを使用してワークを認識します。仮想カメラを使用する場合は、こちら をクリックしてボルトの画像データを取得できます。
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このアプリケーションでは、ディープラーニングを使用してワーク認識を行います。そのため、推論用のディープラーニングモデルパッケージを準備する必要があります。こちら をクリックして、事前にトレーニング済みのディープラーニングモデルパッケージをダウンロードできます。
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カメラ：Eye to Hand方式で取り付けられているMech-Eye PRO Sカメラ
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キャリブレーションボード：作業距離が500-800mmの場合、CGB-020型番のキャリブレーションボードをお勧めします。作業距離が800-1000mmの場合、CGB-035型番のキャリブレーションボードをお勧めします。
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ロボット：6軸ロボット。このアプリケーションでは、FANUC_LR_MATE_200IDを使用します。
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ソフトウェア：Mech-Vision & Mech-Viz 2.1.0、Mech-Eye Viewer 2.4.1、Mech-DLK 2.5.3
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通信方式：標準インターフェース通信。ビジョンシステムはMech-Vizによって計画された経路を出力します。
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ロボットハンド：グリッパー
このアプリケーションでは、経路計画で衝突を検出するために、「.obj形式」のモデルファイルを事前に準備する必要があります。こちら をクリックしてダウンロードできます。
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シーンの物体：シーンのモデル
このアプリケーションでは、事前に「.stl形式」のシーンモデルファイルを用意する必要があります。このファイルは実際のシーンをシミュレートし、経路計画の際の衝突検出に使用されます。こちら をクリックしてダウンロードできます。
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使用しているカメラ型番、ロボットブランド、またはワークが上記と異なる場合は、一部調整を行う必要があります。 |
ビジョンアプリケーションの実装
ビジョンアプリケーションの実装は、一般的に6つの段階に分けられています。
詳細は下表のどおりです。
| 番号 | 階段 | 説明 |
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1 |
ビジョンソリューションの設計 |
プロジェクトの要件に応じてハードウェア型番を選択し、取り付け方法やビジョン処理方法などを決定します（このガイドにはビジョンソリューションがあるので、ユーザーは独自に設計する必要はありません）。 |
2 |
Mech-Mindビジョンシステムのハードウェアの取り付けと接続、ソフトウェアのインストールと接続を完了します。 |
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3 |
標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムに読み込み、Mech-Mindビジョンシステムとロボットとの標準インターフェース通信を確立します。 |
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4 |
自動キャリブレーション（Eye to Hand）を実行し、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めます。 |
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5 |
Mech-Visionソリューションライブラリの「バラ積みされたワークの供給」を使用し、「経路計画」ステップを使用してロボットの動作経路を計画します。 |
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6 |
ロボットサンプルプログラムMM_S2_Viz_Basicに基づいて、ロボットの把持と配置を実現するために、現場に適した把持・配置プログラムを作成します。 |
本節の説明は終わりです。次に、アプリケーションの実装を完了させてください。