评估外参误差是否变大

您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。

本节指导你如何评估外参误差。

评估ETH外参误差是否变大

在评估外参前,请确保标定板已经牢固安装在机器人末端。安装标定板后,在菜单栏中选择工具箱  精度误差分析工具,然后在误差分析界面选择外参  ETH外参误差评估

使用“ETH外参误差评估”工具评估外参的流程如下:

  1. 搭建新工程,用于获取标定板位姿。需要搭建的工程如下图所示:

    accuracy error analysis tool extrinsic parameters eth show project
  2. 同步机器人位姿,获取包含标定板点云的场景点云。

    1. 选择工程中的“路径规划”步骤,然后在步骤参数面板单击打开编辑器按钮以打开三维仿真空间。

    2. 将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中,以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。

    3. 单击仿真按钮,可将含有标定板的场景点云进行可视化显示(单击仿真后的相关报错信息可忽略)。

  3. 创建标定板的虚拟TCP。

    1. 在“路径规划工具”的资源列表中添加末端工具。

    2. 在三维仿真空间中观察末端工具的显示,调整参数使TCP与标定板圆心重合(位姿的X、Y轴与圆心十字重合,XOY平面与标定板平面重合)。

    3. 输入名称后单击确定,完成虚拟TCP创建。

  4. 工作区域内其他位置外参评估。

    1. 操作真实机器人至工作区域其他位置。

    2. 将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中,以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。

    3. 单击仿真按钮,获取新的标定板和场景点云。

    4. 观察上一步中添加的虚拟TCP与标定板圆心是否重合。

如果虚拟TCP与标定板圆心偏差较大,则外参误差较大,需要重新标定外参。

评估EIH外参误差是否变大

在评估外参前,请确保标定板放置在相机视野中心。放置标定板后,可以使用相机标定界面的“EIH外参误差评估”工具评估外参误差。

使用“EIH外参误差评估”工具评估外参的流程如下:

  1. 在工程列表中选中工程,然后单击工具栏中的相机标定(标准)按钮。

  2. 标定预配置窗口,选择加载已有标定参数单选按钮,并选择该工程之前标定的参数,然后点击下一步按钮。

  3. 选择参数用途界面,选择标定当前加载的相机单选按钮,然后点击下一步按钮。

    相机状态应显示为已连接。
  4. 选择标定任务界面,选择重新计算外参单选按钮,保持加载标定数据复选框勾选,然后点击开始标定按钮。标定窗口将弹出。

  5. 计算外参步骤中,单击辅助工具中的外参精度,然后在弹出的误差分析界面选择EIH外参误差评估

  6. 了解EIH外参误差评估的操作指导,然后单击下一页按钮。

  7. 单击+,添加多组标定板的位姿数据。

    analyze eih extri errors
  8. 单击评估误差按钮,查看评估结果。

如误差值变大(相比应用部署时的误差值),那么需要重新标定外参。

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。