检查相机点云质量

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本节介绍如何检查和优化工件的点云质量。

工件的点云质量会影响点云匹配模板的质量以及识别的准确性。标定板的点云质量会影响手眼标定结果的精度,因此在手眼标定前会检查标定板的点云质量。

检查方法:

  1. 将工件放置在相机视野下工作平面的中心。

  2. 打开Mech-Eye Viewer软件,连接项目使用的相机。

  3. 连接相机后,切换参数组为项目所使用的参数组,并点击 single cap 按钮进行单次图像采集。

  4. 在数据查看区的点云页签中,查看工件点云的质量。

在高精度、相机大工作距离或者深筐抓取场景,建议在工作区域的多个位置采集工件图像并检查点云质量,包括最底层和最顶层平面的中心和四个角。

点云质量标准:

高质量的点云具有以下特征:

  • 点云完整,抓取相关的特征点无缺失。

  • 点云波动(噪声)小,点云平整,无明显上下抖动。

优化点云质量方法:

  1. 如果环境光太强,进行遮光处理。

  2. 通过调整相机安装角度或拍照位置、确保相机条纹方向与工件长边方向垂直来提升点云质量。

  3. 调节3D参数点云后处理深度范围感兴趣区域分组下的参数优化点云质量。

查阅在线社区的点云质量优化篇获取更多经验(需登录访问)。

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