入门教程：视觉引导机器人抓取小型金属件（标准接口通信）

您正在查看V1.8.2版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。

■ 如果您想使用最新版本，可以从梅卡曼德下载中心下载。

■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。

在本教程中，你将学习如何在标准接口通信方式下部署3D视觉引导机器人抓取小型金属件的应用。

应用概述

相机：Mech-Eye PRO M相机，Eye to hand方式安装
标定板：工作距离为 1000~1500mm 时，推荐使用型号为CGB-035/BDB-6的标定板；工作距离为 1500~2000mm 时，推荐使用型号为CGB-050/BDB-7的标定板
机器人：YASKAWA_GP8
工件：链轨节（小型金属件）
末端工具：夹爪
工控机：Mech-Mind IPC STD
使用软件：Mech-Vision 1.8.2、Mech-Viz 1.8.2、Mech-Eye Viewer 2.3.1
通信方式：标准接口通信

如果你使用的相机型号、机器人品牌或工件与本例中不同，请参考相应步骤中提供的参考内容进行调整。

视觉应用的部署通常划分为六个阶段，如下图所示：

下表说明了视觉应用部署六个阶段。

序号	阶段	说明
1	视觉方案设计	按照项目需求选择硬件型号，确定安装方式及视觉处理方式等。（本教程有配套的视觉方案，用户无需自行设计。）
2	视觉系统硬件搭建	完成梅卡曼德视觉系统软硬件的安装与连接。
3	机器人通信配置	将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而实现梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信。
4	手眼标定	完成Eye to hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。
5	工件识别	使用“通用工件识别”案例工程计算工件的位姿，并输出视觉结果。
6	实现抓放	使用Mech-Viz软件搭建工作流程，引导机器人循环抓放工件。

序号

阶段

说明

视觉方案设计

按照项目需求选择硬件型号，确定安装方式及视觉处理方式等。（本教程有配套的视觉方案，用户无需自行设计。）

视觉系统硬件搭建

完成梅卡曼德视觉系统软硬件的安装与连接。

机器人通信配置

将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而实现梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信。

手眼标定

完成Eye to hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。

工件识别

使用“通用工件识别”案例工程计算工件的位姿，并输出视觉结果。

实现抓放

使用Mech-Viz软件搭建工作流程，引导机器人循环抓放工件。

接下来，请参考如下章节完成应用部署。