检查机器人绝对精度是否变差

您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。

本文指导你快速检查机器人绝对精度是否变差。

Mech-Vision提供机器人绝对精度检查工具,方便你快速排查机器人绝对精度问题。

在菜单栏中选择工具箱  精度误差分析工具,然后在误差分析界面选择机器人  机器人绝对精度

检查机器人零点丢失

检查方法

将机器人恢复标准零点姿态时,检查各轴上的刻度线是否对齐。

check zero positions

检查标准

  • 在零刻度线没有过大偏差时,可以进一步检查示教器内该数值和出厂数值的一致性。

  • 如果刻度线明显对不齐,则机器人零点丢失,需要重新标定。

标定零点

请参考机器人的用户手册标定零点或者联系机器人厂家获取零点标定的支持。

检查移动距离误差是否变大

在工作区域内使用示教器控制机器人沿固定方向(例如 X、Y 方向)移动一段距离,移动完成后将该距离与机器人实际移动距离进行对比并测量差值。

检查方法:

  • XYZ三个轴以及对角线上各取两个点,从示教器上读出机器人移动距离D,尺子实测距离D',对比差值。

  • 建议XYZ三个方向及不同位置都测一遍。

measure p2p distance

检查标准:

总体差值越小,移动距离误差越小,机器人绝对精度越高。

将移动距离误差值与应用部署阶段记录的移动距离误差值进行对比。

  • 如果误差值没有明显增加,则说明机器人绝对精度可用。请按照抓不准问题排查思路继续排查。

  • 如果误差值增大,则说明机器人绝对精度变差,机器人精度误差是导致抓不准问题的主要误差源之一。请联系机器人厂商校准机器人绝对精度。

确认机器人TCP精度

检查方法:

请使用误差分析工具评估TCP精度。

检查标准:

  • 如果机器人法兰末端尖点与另一尖点能够重合,表示TCP精度良好。

  • 如果存在较大的偏差,表示TCP精度较差。请联系机器人厂商标定TCP。

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。