机器人通信配置

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在本教程中,你将学习如何将机器人主控程序烧录到ABB机器人并完成主控通信配置。

  • 主控程序烧录是将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中,建立视觉侧与机器人通信,从而实现梅卡曼德视觉系统对机器人的控制。

  • 如果你使用的其他品牌的机器人,请从主控通信页面获取所使用机器人的主控通信配置指导。

烧录前准备

检查控制器及RobotWare版本

  1. 确认机器人控制柜已安装D652或DSQC1030 IO板。

  2. 控制器为IRC4或IRC5, RobotWare版本为6.02~6.15。

    在示教器上检查RobotWare版本,如下图所示。

    check version1
    check version2
  3. 控制模块安装以下选项:

    • 616-1 PCInterface

    • 623-1 Multitasking

      在示教器上检查以上控制器选项是否已安装,如下图所示。

      check installation
  • 控制模块必须安装以上两个选项才能主控机器人。

  • 若上述条件不符,将无法与机器人进行主控通信,请联系机器人厂商解决。

连接网络

连接硬件

将工控机的网线另一端连接到机器人控制器的X6(WAN)网口上,如下图所示。

port

设置IP地址

你可在示教器RobotStudio上设置IP地址。

RobotStudio是ABB机器人的仿真和离线编程软件。该软件可以安装在工控机上或者其他PC。在本例中,RobotStudio已安装在其他PC上。
通过示教器设置IP地址
  1. 在示教器上重新启动控制器,如下图所示。

    ip setting1
    ip setting2
    ip setting3
    ip setting4
  2. 重启后进入到如下界面,请按以下操作设置IP地址。机器人IP地址与工控机IP地址需在同一网段下。

    ip setting5
    ip setting6
    ip setting7
    ip setting8
    ip setting9
    ip setting10
通过RobotStudio设置IP地址

通过RobotStudio设置IP地址,如下图所示。

IP地址设置完成后需重启机器人。
ip setting11
IP地址设置完成后需重启机器人。

查看IP地址是否更改成功

单击左上角菜单  系统信息  WAN,查看IP地址是否更改成功。

ip setting12
ip setting13
  • 请确保已将工控机的网线另一端连接到机器人控制器的X6(WAN)网口上。

  • 设置IP地址时注意区分机器人LAN口的IP地址。

  • 确认ABB机器人IP地址与工控机IP地址在同一网段。

烧录文件至机器人中(自动)

用户可使用机器人程序烧录工具,使该工具自动烧录文件至ABB机器人中。具体流程如下。

如果自动烧录出错且用户无法解决,可参考烧录文件至机器人中(手动)进行手动烧录。
  1. 将控制柜上的开关转到自动模式,同时确保电机指示灯处于点亮状态。

    calilbration process8
  2. 在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下,进入Mech-Center\tool\Robot Program Loader目录,双击Robot Program Loader程序打开烧录工具,并进入烧录工具主界面。

    auto load files1
    auto load files2
  3. 选择ABB机器人品牌,填写真实机器人IP地址,然后点击连接按钮。

    auto load files3
    如果连接失败,请点击右下角网络测试按钮排查问题。
  4. ABB程序烧录界面,选择备份文件夹,然后点击备份按钮。如果备份成功,界面下方的日志中会显示备份成功

    auto load files4
    • 若后续的烧录过程出现错误,此处备份的文件可用于重置机器人系统。

    • 若用户之前已烧录过主控程序,需先重置机器人系统,才可再次烧录主控程序。

  5. 备份成功后,选择烧录主控程序选项以确定烧录程序所在文件夹,然后选择机器人的IO板卡型号。本示例选择的是无IO板卡。用户的板卡型号可能与示例不同,请根据实际情况确定板卡型号。配置好上述参数后,点击一键烧录按钮。若文件已成功烧录进机器人中,界面下方的日志中会显示烧录成功

    auto load files5

若自动烧录成功,控制器会自动重启。自动烧录成功后,请跳转至测试主控通信继续操作。

烧录文件至机器人中 (手动)

如果自动烧录成功,请忽略本节内容。

  • 手动烧录文件至机器人前,建议先进行备份,以便在误操作后重置机器人系统。

  • 若用户之前已烧录过主控程序,需先重置机器人系统,才可再次烧录主控程序。

准备工作

备份

请在操作机器人前进行备份,以便在误操作后恢复机器人系统。 备份操作可在示教器RobotStudio上完成。

在示教器上创建备份
  1. 单击左上角菜单栏后显示主界面,然后单击 重新启动按钮。

    backup1
  2. 单击 备份当前系统…按钮。

    backup2
  3. 单击下图1处可修改备份文件夹的名称,单击2处可修改备份文件夹的路径,完成修改后,单击备份按钮。

    backup3
在RobotStudio上创建备份
  1. 在RobotStudio主界面,选中待备份的控制器后,选择备份  创建备份

    backup4
  2. 在弹窗的窗口中,确认备份的名称和位置后单击确认按钮。

    backup5

重置

  • 重置分为重置RAPID重置系统

  • 重置RAPID将删除当前RAPID程序和数据,但会保留系统参数设置。

  • 重置系统将恢复出厂系统参数和RAPID程序,同时会重置I/O配置,如果有板卡和其他通信设备,需要在重置系统后重新配置。

重置RAPID

请根据以下逻辑图来判断是否需要重置RAPID

reset
  1. 单击左上角菜单栏后显示主界面,然后单击重新启动按钮。

    reset1
  2. 单击 高级…按钮。

    reset2
  3. 选中重置RAPID后,单击下一个按钮。

    reset5
  4. 单击 重置RAPID按钮。

    reset6
重置系统
重置系统将恢复出厂设置,请确保已经完成备份操作。
  1. 单击左上角菜单栏后显示主界面,然后单击重新启动按钮。

    reset1
  2. 单击 高级…按钮。

    reset2
  3. 选中重置系统后,单击下一个按钮。

    reset3
  4. 单击重置系统按钮。

    reset4

获取烧录文件

将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/RobotWare 6 文件夹中的文件复制到U盘中。

  1. RobotWare 6 文件夹中,config文件夹中的文件为机器人配置文件,需要根据现场情况导入不同的配置文件。

    • 若现场为DSQC 652板卡,请选择D652.cfg、SYS.cfg。

    • 若现场为DSQC 1030板卡,请选择DSQC1030.cfg、SYS.cfg。

    • 若仅需要自动标定,或现场配置在以上两个板卡之外,请选择EIO.cfg、SYS.cfg。

  2. RobotWare 6 文件夹中,MM文件夹中的文件为机器人程序模块。

打开RobotStudio并连接控制器

单击RobotStudio软件的控制器菜单,在工具栏中选择添加控制器  添加控制器。在弹出的添加控制器对话框,选择控制器并单击确定按钮。

load program2

获取机器人写权限

  1. 在RobotStudio软件工具栏中,单击请求写权限按钮,向示教器请求写权限。

    load program2 1
  2. 在示教器弹出的请求写权限对话框中,单击同意按钮。

导入机器人配置文件

  1. 单击RobotStudio软件的控制器菜单,在工具栏中选择加载参数  加载参数…​,在U盘中选择要导入的配置文件,选择载入参数、并替代重复项单选按钮,然后单击打开按钮。

    load program3
  2. 在弹出的对话框中连续单击确定按钮。

    load program3 1

导入机器人程序模块

  1. 单击RobotStudio软件的控制器菜单,在工具栏中单击文件传送按钮。在文件传送界面的左侧面板选中“MM”文件夹,然后单击传送按钮,将该文件夹传送到机器人系统HOME路径下。

    load program4
  2. 单击RobotStudio软件的控制器菜单,在工具栏中单击重启以重启机器人系统。

至此,机器人主控程序和配置文件已经烧录到机器人。

测试主控通信

在机器人系统重启后,执行如下步骤测试是否能主控机器人:

切换机器人为自动模式

  1. 在机器人控制柜,通过钥匙开关将机器人切换到自动模式。

  2. 在示教器弹出的对话框中,单击确定按钮。

  3. 在机器人控制柜,按下电机上电键按钮为机器人上电。上电成功后,该按钮将常亮。

运行程序

  1. 分别将T_ROB1safe_area的程序指针移至主程序,单击PP移至main按钮后,在弹出的提示框中单击按钮。

    run program1
    run program1 1
    run program2
    run program1 1
  2. 手动或自动运行程序,程序指针如下图所示。

    run program3

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,同时按下Ctrl+N键创建Mech-Viz工程。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    select robot
  2. 同时按下Ctrl+S键,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选设为自动加载选项。

    set autoload

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的主控连接机器人选项。

  2. 机器人IP地址处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击连接机器人按钮。

    connect robot 1

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    connect robot 2

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    move robot 1
  2. 在工具栏中,单击同步机器人选项,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击同步机器人选项,以取消选中状态。

    move robot 2
  3. 在界面右下角的机器人选项卡下,微调J1关节角角度(例如,将0°调整为3°)。此操作将移动虚拟机器人。

    move robot 3
  4. 单击移动真实机器人按钮,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保工作人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    move robot 4
  1. 同时按下Ctrl+S键,新建文件夹“Viz_纸箱抓取”并选中,然后单击选择文件夹按钮。

    save viz project

    Mech-Viz工程保存成功后,在工程资源面板中,工程名称显示为Viz_纸箱抓取

  2. 右键单击工程名称,选择设为自动加载复选框。

    auto load viz project

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