抓不准问题排查思路
当出现机器人抓不准问题时，通常的抓不准问题排查思路如下图所示：
| 下文仅介绍抓不准问题排查的整体思路。各检查项的检查方法、标准以及误差矫正方法请参见后续的操作指导章节。 |
快速流程
根据最可能影响抓取精度的因素，先检查识别效果是否变差（点云质量是否变差、深度学习推理效果是否降低（若项目使用深度学习）或3D匹配效果是否下降）。
-
如果是，立即定位问题原因并联系技术支持工程师解决，然后试运行验证抓不准问题是否已解决。
-
如果是，问题处理结束。
-
如果否，按照完整流程继续排查问题。
-
-
如果否，执行按照完整流程继续排查问题。
完整流程
如果按照以上快速流程确定视觉工程的识别效果没有变差，那么请按照如下流程继续排查：
-
-
如果是，先解决硬件问题，然后执行下一步。
-
如果否，执行下一步。
-
-
-
如果是，先进行内参矫正，然后执行下一步。如果内参无法矫正，请联系技术支持工程师解决。
-
如果否，执行下一步。
-
-
评估外参误差是否变大。然后执行下一步。
-
-
如果是，先处理机器人精度问题，然后再执行下一步。
-
如果否，执行下一步。
-
-
-
如果是，问题处理结束。
-
如果否，请联系技术支持工程师。
-