テクスチャ点群を取得する

Windows OS で obtain_textured_point_cloud サンプルプログラムを使用してテクスチャ点群を取得する方法を説明します。

HALCON サンプルプログラムの使用ガイドをお読み、サンプルプログラムを入手してください。

データの種類について

このプログラムを使用することで Range と Intensity のデータを取得できます。

Range と Intensity の画像は、画素が全部互いに対応しており、テクスチャ点群を生成するために使用できます。

Range あるいは Intensity の画像に Width や Height、OffsetX、OffsetY などのパラメータを設定するとき、パラメータ設定が一致しない場合に画素が対応しなくなるためテクスチャ点群を生成できません。

以下の操作を実行します：

HALCON でサンプルプログラムを開きます：HALCON を起動し、サンプルプログラムを HALCON のプログラムウィンドウにドラッグします。
変数検査：MechEyeCameras ウィンドウが表示されるまでプログラムを 1 ステップずつ実行します（ツールバーのボタンをクリックしてください）。
このウィンドウには全ての接続可能カメラが表示されます。カメラを選択してダブルクリックし、unique_name: あるいは user_name: の後につくカメラ名をコピーします。

user_name はユーザーにより指定されたカメラ名です。Mech-Eye Viewer で設定できます。
以下の行で MechEye を unique_name あるいは user_name に取り替えます。
```
DeviceInfo := 'MechEye'
```
ツールバーのをクリックするか、F5を押してサンプルプログラムを実行します。
グラフィックスウィンドウで点群を表示したら、このウィンドウで Continue をクリックして実行を続けてください。
ObjectModel3D 変数で取得したテクスチャ点群を確認します。

DEEP (V4) と LSR (V4) カメラの場合、デフォルトではカラー 2D 画像を使用してテクスチャ点群を生成します。モノクロ 2D 画像（深度ソース）を使用する場合に、以下のコマンドのコメントを削除してください。

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'SourceSelector', 'Monochrome')