HALCON——テクスチャ点群を取得する
Windows オペレーティングシステムで Mech-Mind が提供するサンプルプログラムを使用してテクスチャ点群を取得する方法について説明します。
データの種類について
このプログラムを使用することで Range と Intensity のデータを取得できます。
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Range：X、Y、Z 情報がある 2D 画像を取得します。無効にすることはできません。
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Intensity：点群にテクスチャを追加するための 2D 画像またはモノクロ 2D 画像を取得します。
Range と Intensity の画像は、画素が全部互いに対応しており、テクスチャ点群を生成するために使用できます。
| Range あるいは Intensity の画像に Width や Height、OffsetX、OffsetY などのパラメータを設定するとき、パラメータ設定が一致しない場合に画素が対応しなくなるためテクスチャ点群を生成できません。 |
テクスチャ点群を取得する
以下の操作を実行します：
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obtain_textured_point_cloudサンプルプログラムをダウンロードし、をクリックすればいいです。
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HALCON でサンプルプログラムを開きます：HALCON を起動し、サンプルプログラムを HALCON のプログラムウィンドウにドラッグします。
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プログラムウィンドウで info_framegrabber の行を選択してツールバーの
を押すか、キーボードのF6をクリックして実行します。 -
制御変数の DeviceInfos をダブルクリックして接続可能なカメラを表示します。
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カメラを選択してダブルクリックし、unique_name: あるいは user_name: の後につくカメラ名をコピーします。
user_name はユーザーにより指定されたカメラ名です。Mech-Eye Viewer で設定できます。 -
以下の行で MechEye を unique_name あるいは user_name に取り替えます。
DeviceInfo := 'MechEye' -
Canvas ウィンドウで点群を表示したら、このウィンドウで Continue をクリックして実行を続けてください。
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ObjectModel3D 変数で取得したテクスチャ点群を確認します。
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DEEP (V4) と LSR (V4) カメラの場合、デフォルトではカラー 2D 画像を使用してテクスチャ点群を生成します。モノクロ 2D 画像（深度ソース）を使用する場合に、以下のコマンドのコメントを削除してください。 |