포인트 클라우드에 평면 피팅
사용 방법
이 스텝의 사용 방법은 다음과 같습니다.
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입력할 데이터를 선택합니다. 해당 스텝의 포트를 연결하거나 파라미터 설정 영역의 입력 패널에서 해당 입력 데이터를 선택합니다.
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특징 영역의 사용 여부를 결정합니다.
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기타 파라미터를 설정합니다.
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출력 패널에서 원하는 출력 항목을 선택합니다. 확장 가능한 출력 항목의 경우 ▶를 클릭하고 최소값 및 최대값을 구성하여 해당 항목의 허용 범위를 결정합니다.
파라미터
| 파라미터 | 설명 | ||
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특징 영역 사용 |
이 옵션을 선택하지 않으면 모든 점이 평면 피팅에 사용됩니다. 옵션을 선택하면 하나 이상의 특징 영역을 설정할 수 있으며, 평면 피팅에 특징 영역 내의 점만 사용됩니다. |
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포인트 클라우드 다운샘플링 |
이 파라미터는 평면 피팅 전 포인트 클라우드를 다운샘플링할지 여부를 결정합니다. 포인트 클라우드가 매우 밀집된 경우, 다운샘플링을 통해 포인트 수를 줄여 계산 효율을 높일 수 있습니다. 이 옵션을 선택하면 Voxel 크기를 설정해야 합니다. 다운샘플링은 포인트 클라우드 공간을 3차원 Voxel(3D 그리드)로 분할한 후, 각 복셀 내의 모든 포인트를 하나의 대표 포인트로 대체하는 과정입니다. Voxel 크기가 클수록 처리 속도는 빨라지지만, 피팅 오차가 커질 수 있습니다. 반대로 Voxel 크기가 작을수록 더 많은 세부 정보를 보존할 수 있어 피팅 정확도는 높아지지만, 처리 속도는 느려질 수 있습니다.
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최대 반복 횟수 |
알고리즘이 최적의 평면을 찾기 위해 반복할 수 있는 최대 횟수입니다. 지정한 횟수에 도달하면 반복은 자동으로 종료됩니다. 기본값 : 40 |
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평면 유형 |
피팅할 평면의 유형을 선택하세요.
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평면 법선 벡터 방향 |
이 파라미터는 평면의 법선 벡터 방향을 제한하여, 지정된 방향을 따르는 평면만을 알고리즘이 찾도록 합니다. 값 리스트 : 모든 방향, Z축의 양의 방향, Z축의 음의 방향, X축의 양의 방향,X축의 음의 방향, Y축의 양의 방향,Y축의 음의 방향, 사용자 정의 사용자 정의를 선택한 경우, 기울기 각도와 방향 각도를 설정하여 평면의 법선을 고유한 방향 벡터로 지정할 수 있습니다.
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오류 분석
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CV-W7102
오류 : 설정된 법선 벡터 방향 조건을 만족하는 포인트 수가 너무 적어, 평면을 피팅할 수 없습니다.
가능한 원인
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입력 스텝의 포인트 클라우드에 포인트가 너무 적습니다.
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특징 영역의 포인트가 너무 적습니다.
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다운샘플링을 위한 Voxel 크기가 너무 커서 포인트가 충분하지 않습니다.
해결 방법
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평면 피팅을 위해 스텝에 입력되는 포인트 클라우드에 충분한 포인트가 있도록 합니다.
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특징 영역을 조정하여 평면 피팅에 필요한 충분한 점이 포함되도록 합니다.
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다운샘플링 후 'Voxel 크기’를 조정하여 충분한 포인트를 확보합니다.