点云变换

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功能描述

输入平面、直线或点等几何特征以形成新的坐标系，并变换三维点云至该坐标系，或在点云当前所在坐标系内进行变换。

点云变换方式

输入步骤的几何特征（点、直线、平面）决定了点云的坐标系变换方式。

当前支持的输入组合方式如下：

支持不输入任何几何特征，步骤运行后按参数栏处的设置变换点云。

仅输入平面

说明：步骤的输入栏下，仅输入平面特征，直线和点处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的平面。

  • X轴：与原坐标系X轴平行。

  • 原点：将原坐标系原点投影到输入的平面上，该投影点将作为新坐标系的原点。

only plane demo

仅输入直线

步骤的输入栏下，仅输入直线特征，平面和点处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的直线与原XOY平面法向量的叉乘结果为新坐标系的Y轴，新的Y轴与输入的直线构成XOY平面。

  • X轴：输入的直线。

  • 原点：将原坐标系原点投影到输入的直线上，该投影点将作为新坐标系的原点。

only line demo

仅输入点

步骤的输入栏下，仅输入点特征，平面和直线处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下：

  • XOY平面：经过输入的点，且平行于原XOY平面。

  • X轴：与原坐标系X轴平行。

  • 原点：输入的点。

only point demo

输入平面 + 直线

步骤的输入栏下，输入平面和直线特征，点处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的平面。

  • X轴：输入的直线在输入的平面上的投影线。

  • 原点：将原坐标系原点投影到投影线上，该投影点将作为新坐标系的原点。

plane plus line demo

输入平面 + 点

步骤的输入栏下，输入平面和点特征，直线处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的平面。

  • X轴：与原坐标系X轴平行。

  • 原点：将输入的点投影到输入的平面上，该投影点将作为新坐标系的原点。

plane plus point demo

输入直线 + 点

步骤的输入栏下，输入直线和点特征，平面处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的直线与原XOY平面法向量的叉乘结果为新坐标系的Y轴，新的Y轴与输入的直线构成XOY平面。

  • X轴：输入的直线。

  • 原点：将输入的点投影到输入的直线上，该投影点将作为新坐标系的原点。

line plus point demo

输入平面 + 直线 + 点

步骤的输入栏下，输入平面、直线、点等特征。

变换后的点云所在的坐标系如下：

  • XOY平面：输入的平面。

  • X轴：输入的直线在输入的平面上的投影线。

  • 原点：将输入的点投影到输入的直线上，该投影点将作为新坐标系的原点。

plane plus line plus point demo

使用流程

该步骤的使用流程如下：

transform point cloud process

  1. 选择输入数据。在工程编辑区连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。

  2. 在参数栏设置是否要添加固定变换。

  3. 在输出栏中勾选输出项。

  4. 运行步骤，并查看运行结果。

参数说明

参数 解释

添加固定变换

勾选该参数后，可添加固定变换。根据输入步骤的几何特征变换点云的坐标系后，还可以进行额外的固定变换。

固定变换参数说明如下：

  • X向位移：坐标系原点在X轴方向上的位移量。

  • Y向位移：坐标系原点在Y轴方向上的位移量。

  • Z向位移：坐标系原点在Z轴方向上的位移量。

  • 绕X轴旋转角度：YOZ平面绕X轴旋转角度。

  • 绕Y轴旋转角度：XOZ平面绕Y轴旋转角度。

  • 绕Z轴旋转角度：XOY平面绕Z轴旋转角度。

如果未生成新坐标系，固定变换将基于原坐标系进行；生成新坐标系后，固定变换将基于新坐标系进行。

输出说明

勾选输出项后，步骤将增加对应的输出端口，步骤运行后将输出对应的数据。

输出项 说明

变换后点云

变换后的点云，可作为其他步骤的输入。

对齐参数组

对齐参数组包含了点云相对于变换前所经历的旋转和平移信息。该输出可作为其他步骤的输入，从而实现特征区域的同步变换。

错误排查

  • 各步骤通用的错误码，详见错误码列表。

  • 若错误码与错误信息不对应，请联系技术支持获取帮助。

CV-W7301

错误：输入的点无效。

解决方案：检查输入的点，确保其为有效点。

CV-W7302

错误：输入的直线无效。

解决方案：检查输入的直线，确保其为有效直线。

CV-W7303

错误：输入的平面无效。

解决方案：检查输入的平面，确保其为有效平面。

CV-W7304

错误：轴向位移参数设置无效。

解决方案：确保设置的各轴向位移参数为有效值。

CV-W7305

错误：绕轴旋转角度参数设置无效。

解决方案：确保设置的各绕轴旋转角度参数为有效值。

CV-W7307

错误：无法确定新坐标系的X轴。

可能原因：

  • 输入步骤的几何特征为直线和平面，且该直线与平面垂直。

  • 输入步骤的几何特征为平面，且该平面平行于原坐标系XOZ平面。

解决方案：

  • 输入步骤的几何特征为直线和平面时，确保该直线不与该平面垂直。

  • 输入步骤的几何特征为平面时，确保该平面不与原坐标系XOZ平面平行。

CV-W7308

错误：无法确定新坐标系的Y轴。

可能原因：输入步骤的直线与原坐标系Z轴平行。

解决方案：确保输入步骤的直线与原坐标系Z轴不平行。

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