点云转表面数据

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功能描述

该步骤通过正交投影方式,将三维点云分别转换为顶面和底面两组表面数据。转换前可对点云进行变换,从而获得更理想的投影结果。

点云变换方式

输入步骤的几何特征(点、直线、平面)决定了点云的坐标系变换方式。

当前支持的输入组合方式如下:

支持不输入任何几何特征,步骤运行后按参数栏处的设置变换点云。

仅输入平面

说明:步骤的输入栏下,仅输入平面特征,直线和点处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下:

  • XOY平面:输入的平面。

  • X轴:与原坐标系X轴平行。

  • 原点:将原坐标系原点投影到输入的平面上,该投影点将作为新坐标系的原点。

only plane demo

仅输入直线

步骤的输入栏下,仅输入直线特征,平面和点处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下:

  • XOY平面:输入的直线与原XOY平面法向量的叉乘结果为新坐标系的Y轴,新的Y轴与输入的直线构成XOY平面。

  • X轴:输入的直线。

  • 原点:将原坐标系原点投影到输入的直线上,该投影点将作为新坐标系的原点。

only line demo

仅输入点

步骤的输入栏下,仅输入特征,平面和直线处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下:

  • XOY平面:经过输入的点,且平行于原XOY平面。

  • X轴:与原坐标系X轴平行。

  • 原点:输入的点。

only point demo

输入平面 + 直线

步骤的输入栏下,输入平面直线特征,点处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下:

  • XOY平面:输入的平面。

  • X轴:输入的直线在输入的平面上的投影线。

  • 原点:将原坐标系原点投影到投影线上,该投影点将作为新坐标系的原点。

plane plus line demo

输入平面 + 点

步骤的输入栏下,输入平面特征,直线处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下:

  • XOY平面:输入的平面。

  • X轴:与原坐标系X轴平行。

  • 原点:将输入的点投影到输入的平面上,该投影点将作为新坐标系的原点。

plane plus point demo

输入直线 + 点

步骤的输入栏下,输入直线特征,平面处的输入为空。

变换后的点云所在的坐标系如下:

  • XOY平面:输入的直线与原XOY平面法向量的叉乘结果为新坐标系的Y轴,新的Y轴与输入的直线构成XOY平面。

  • X轴:输入的直线。

  • 原点:将输入的点投影到输入的直线上,该投影点将作为新坐标系的原点。

line plus point demo

输入平面 + 直线 + 点

步骤的输入栏下,输入平面直线等特征。

变换后的点云所在的坐标系如下:

  • XOY平面:输入的平面。

  • X轴:输入的直线在输入的平面上的投影线。

  • 原点:将输入的点投影到输入的直线上,该投影点将作为新坐标系的原点。

plane plus line plus point demo

使用流程

该步骤的使用流程如下:

convert point cloud to surface data process
  1. 选择输入数据。在工程编辑区连接对应的步骤端口,或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。

  2. 参数栏设置是否要添加固定变换。

  3. 输出栏中勾选输出项。

  4. 运行步骤,并查看运行结果

参数说明

参数 解释

添加固定变换

勾选该参数后,可添加固定变换。根据输入步骤的几何特征变换点云的坐标系后,还可以进行额外的固定变换。

固定变换参数说明如下:

  • X向位移:坐标系原点在X轴方向上的位移量。

  • Y向位移:坐标系原点在Y轴方向上的位移量。

  • Z向位移:坐标系原点在Z轴方向上的位移量。

  • 绕X轴旋转角度:YOZ平面绕X轴旋转角度。

  • 绕Y轴旋转角度:XOZ平面绕Y轴旋转角度。

  • 绕Z轴旋转角度:XOY平面绕Z轴旋转角度。

如果未生成新坐标系,固定变换将基于原坐标系进行;生成新坐标系后,固定变换将基于新坐标系进行。

输出说明

勾选输出项后,步骤将增加对应的输出端口,步骤运行后将输出对应的数据。可根据实际测量需求选择对应的输出项。

如果输出项可展开(左侧有 ▶),则勾选后必须展开,然后设置最小值最大值来确定该项的合格范围。如果输出的值在合格范围内,该测量项被判定为合格(OK),否则被判定为不合格(NG)。

输出项 说明

顶面数据

从Z轴正方向俯视可见的表面数据。

底面数据

从Z轴负方向仰视可见的表面数据。

对齐参数组

对齐参数组包含了点云相对于变换前所经历的旋转和平移信息。该输出可作为其他步骤的输入,从而实现特征区域的同步变换。

错误排查

  • 各步骤通用的错误码,详见错误码列表

  • 若错误码与错误信息不对应,请联系技术支持获取帮助。

CV-W7201

错误:输入的点无效。

解决方案:检查输入的点,确保其为有效点。

CV-W7202

错误:输入的直线无效。

解决方案:检查输入的直线,确保其为有效直线。

CV-W7203

错误:输入的平面无效。

解决方案:检查输入的平面,确保其为有效平面。

CV-W7204

错误:轴向位移参数设置无效。

解决方案:确保设置的各轴向位移参数为有效值。

CV-W7205

错误:绕轴旋转角度参数设置无效。

解决方案:确保设置的各绕轴旋转角度参数为有效值。

CV-W7207

错误:无法确定新坐标系的X轴。

可能原因:

  • 输入步骤的几何特征为直线和平面,且该直线与平面垂直。

  • 输入步骤的几何特征为平面,且该平面平行于原坐标系XOZ平面。

解决方案:

  • 输入步骤的几何特征为直线和平面时,确保该直线不与该平面垂直。

  • 输入步骤的几何特征为平面时,确保该平面不与原坐标系XOZ平面平行。

CV-W7208

错误:无法确定新坐标系的Y轴。

可能原因:输入步骤的直线与原坐标系Z轴平行。

解决方案:确保输入步骤的直线与原坐标系Z轴不平行。

CV-W7209

错误:无效点云。

可能原因:点云的X轴或Y轴分辨率小于等于0。

解决方案:检查输入的点云数据,确保分辨率大于0。

CV-W7210

错误:无效点云。

可能原因:点云在X或Y方向上没有范围。

解决方案:检查输入的点云数据,确保点云在X和Y方向上有范围。

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