点云拟合平面

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功能描述

该步骤可使用三维点云拟合平面。

function demo

使用流程

该步骤的使用流程如下:

fit plane to point cloud wkf
  1. 选择输入数据。连接对应的步骤端口,或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。

  2. 明确是否使用特征区域。

  3. 设置其他参数。

  4. 输出栏中勾选输出项,并单击输出项左侧的 ▶ 展开该项,输入合格范围的最小值最大值

  5. 运行步骤,并查看运行结果

参数说明

参数 解释

使用特征区域

未勾选时,所有点将被用于平面拟合。

勾选后,可设置一个或多个特征区域。仅特征区域内的点会被用于平面拟合。

点云降采样

该参数用于确定是否要在拟合平面前对点云进行降采样。当点云非常密集时,可使用降采样减少点数,提高计算效率。

勾选后,需要设置体素大小

降采样时,点云空间被划分为立方体素(3D网格),每个体素内的所有点会被简化为一个点。体素越大,处理速度越快,拟合误差越大;体素越小,保留的细节越多,拟合精度越高,但处理速度越慢。

体素大小一般设置为点云分辨率的两倍。

最大迭代次数

算法拟合出最优平面的最大尝试次数,超过该次数后迭代将停止。

默认值:40

平面类型

选择要拟合的平面类型。

  • 全局平面(默认):使用所有点拟合全局平面。

  • 最大平面:找到面积最大的平面。

  • 最远平面:找到距离原点最远的平面。

  • 最近平面:找到距离原点最近的平面。

平面法向量方向

用于约束平面法向量的方向来确定平面朝向,算法只会寻找法向量大致指向指定方向的平面。

值列表:任意方向、Z为正、Z为负、X为正、X为负、Y为正、Y为负、自定义

若选择自定义,请设置倾斜角方向角来确定唯一的方向向量作为平面法向量。

  • 倾斜角:平面法向量与Z轴正方向的夹角,用于确定法向量偏离Z轴的程度。

  • 方向角:平面法向量在XOY平面上的投影与X轴正方向之间的夹角,用于确定法向量的方向。

输出说明

该步骤的输出为一个拟合平面,可作为其他步骤的输入。

错误排查

  • 各步骤通用的错误码,详见错误码列表

  • 若错误码与错误信息不对应,请联系技术支持获取帮助。

CV-W7101

错误:“平面法向量方向”参数设置无效。

解决方案:在参数下拉列表中选择有效的平面法向量方向。

CV-W7102

错误:点云中点数过少,无法拟合平面。

可能原因:

  • 输入步骤的点云点数过少。

  • 特征区域内点数过少。

  • 降采样体素过大,导致点数不足。

解决方案:

  • 确保输入步骤的点云足以拟合出平面。

  • 调整特征区域,确保特征区域内的点足以拟合出平面。

  • 合理设置“体素大小”,避免降采样后点数过少。

CV-W7103

错误:在设置的法向量方向下,满足条件的点数过少,无法拟合平面。

解决方案:合理设置平面法向量方向,确保满足条件的点足以拟合出平面。

CV-W7104

错误:未找到符合要求的平面。

解决方案:检查参数设置,确保存在符合要求的平面。

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