用点云完善抓取点¶

在任意物体抓取过程中，需要同时考虑物体的位置和 symmetry-label 。为实现这一目的，该步骤组合分别计算较为精确的抓取位置和长轴（X轴）所在的方向，经过调整和筛选，得到在感兴趣区域内符合要求的抓取点。其组成如图1 所示。

图1 用点云完善抓取点步骤组合¶

各个步骤的作用如下：

输入分配器将输入量分配给之后几个步骤。

计算抓取点位置输入场景中感兴趣区域内的点云和平面抓取点列表，计算空间中的抓取点，得到较为准确的抓取位置。

计算抓取点X轴方向输入场景中感兴趣区域内的点云和物体的掩膜，计算空间中的抓取点，由于掩膜包括物体的形状信息，所以可以确定抓取点长轴所在的方向。

将位姿的某个轴指向给定方向输入上面两步得到的抓取点列表，按照设置进行姿态调整，确定抓取点位置和长轴方向，并输出抓取点列表。

位姿变换输入上一步骤的结果，得到抓取点在机器人坐标系下的表示。

根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效输入上一步的结果，计算抓取点Z轴和参考方向的夹角，与设定阈值比较，小于为True，大于为False，输出布尔值列表。

过滤输入布尔值列表、机器人坐标系下的抓取点及其标签和抓具尺寸，输出True对应的结果。

获取在3D ROI内的位姿输入上一步的结果，根据文件，得到感兴趣区域内的抓取点及其对应的标签和抓具尺寸，此步骤必须在机器人坐标系下进行。

计算抓取点位置¶

组成如图2 所示。

图2 计算抓取点位置步骤组合¶

各个步骤的作用如下：

提取圆柱范围内的点云输入场景中感兴趣区域内的点云和平面抓取点列表，以抓取点为基准坐标，提取设定的圆柱内的点云。

验证点云是否符合要求输入上一步的结果，将每块点云的点数和设置的阈值比较，在阈值区间内为True，否则为False，输出布尔值列表。

过滤输入布尔值列表、抓取点对应的标签和抓具尺寸，输出True对应的结果。此步骤可以滤除空点云对应的标签和抓具尺寸。

过滤输入布尔值列表、圆柱内的点云和物体的掩膜，输出True对应的结果。此步骤可以滤除空点云及其对应的物体掩膜。

计算平面点云的位姿和尺寸输入点数符合要求的点云，计算每个点云对应的空间抓取点并输出。

翻转位姿的坐标轴方向输入抓取点列表，按照指定坐标轴方向翻转，使其方向大体一致，方便后续抓取，输出翻转后的抓取点列表。

计算抓取点X轴方向¶

组成如图3 所示。

图3 计算抓取点X轴方向步骤组合¶

各个步骤的作用如下：

提取掩膜中对应的点云输入物体的掩膜和场景中感兴趣区域内的点云，计算掩膜对应的点云并输出。

验证点云是否符合要求输入上一步的结果，将每块点云的点数和设置的阈值比较，在阈值区间内为True，否则为False，输出布尔值列表。

过滤输入布尔值列表、抓取点（位置准确）和其对应的标签和抓具尺寸，输出True对应的结果。此步骤可以滤除空掩膜对应的抓取点及其标签和抓具尺寸。

过滤输入布尔值列表和掩膜对应的点云，输出True对应的结果。此步骤可以滤除空掩膜。

计算平面点云的位姿和尺寸输入上一步的结果，计算每个点云对应的抓取点并输出。