根据深度图获取RGB图像

此步骤组合的原理为根据深度图ROI内的最高层获取RGB图像来提取有效区域，用于去除其他区域对于深度学习识别的干扰。

图1 根据深度图获取RGB图像step组合

如图1所示， 根据深度图获取RGB图像步骤组合由三部分组成： 获取最高层掩膜 、 图像形态学变换 和 获取掩膜对应彩色图 。

获取最高层掩膜

图2 获取最高层掩膜step组合

如图2所示， 获取最高层掩膜 步骤组合的流程如下：

1. 将深度图3D ROI外的区域置为无效 步骤提取ROI区域的深度数据；

2. 深度图分割 步骤分割深度图并过滤小块杂点；

3. 获取深度图中最高的区域 步骤生成有效区域的掩膜；

4. 合并掩膜图像 步骤将多个掩膜图像合并成一个图像。

小技巧

ROI区域设置有两种方式，分别是直接编辑json文件、使用Mech-Viz软件进行设置。两种方式的本质差别在于json文件的操作方式，推荐使用第二种方法。

图像形态学变换

此步骤将膨胀掩膜图像，其作用为扩张边缘区域，保存图像中感兴趣区域的边缘信息。

获取掩膜对应彩色图

图3 获取最高层掩膜step组合

1. 提取掩膜中对应图像 步骤提取掩膜图像对应区域的2D图像；

2. 获取第一张图像 步骤获取第一张掩膜图像对应的结果图像。

小技巧

若左侧步骤列表中无 获取第一张图像 步骤，可在设置中取消勾选 只显示常用的步骤 。

实现效果示例

输入

图4 RGB原始图像

图5 Depth原始图像

输出

图6 结果图像

注意

当需要使用Mech-Viz软件进行 深度图ROI外的区域置为无效 步骤的ROI设置时，工程中必须含有 提取ROI内点云 步骤，否则Mech-Viz无法完成ROI设置，并弹出如下信息。

图7 Mech-Viz提示信息