物品分类（掩膜面积）¶
根据掩膜面积将物品分为两类，并为每类物品对应的抓取点添加标签。 其组成如图1 所示。
图1 物品分类（掩膜面积）步骤组合¶
各个步骤的作用如下：
计算掩膜面积 输入掩膜图片列表，计算每张掩膜图片的面积，并输出。用于后续的分类操作。
根据阈值对数值进行二分类 输入上一步的结果，将其中每个元素与阈值比较，输出由True和False组成的布尔值列表。用于区分每个掩膜对应的物品种类。
输入分配器 将输入的位姿列表分配给后续多个步骤。
过滤 输入布尔值列表和位姿列表，选择输出True或者False对应的位姿，并输出。得到不同物品种类对应的位姿。
给位姿添加标签 输入位姿列表，使用标签文件为其中每个位姿添加标签。最终得到带有标签的位姿。