计算物体的抓取位姿和尺寸

计算物体的抓取位姿和尺寸的主要功能是利用目标点云，计算出点云的抓取点位姿和物体尺寸。一般使用在拆垛的情况下。其组成如图1 所示。

图1 计算物体的抓取位姿和尺寸步骤组合

各个步骤的作用如下：

1. 计算平面点云的位姿和尺寸 输入点云，计算平面点云的位姿和尺寸。

2. 翻转位姿的坐标轴方向 对于不合适的位姿将坐标轴进行调整。

3. 位姿变换 将物体抓取位姿从相机坐标系转移到机器人坐标系下（也可以自定义坐标系变换）。