位姿变换

功能描述

将位姿从一个坐标系转换到其他坐标系，或依据参考位姿在自身坐标系内变换。

使用场景

通常用于位姿在相机坐标系与机器人坐标系中的相互变换。

输入与输出

参数说明

可视化设置

在选定坐标系下显示

• 相机坐标系： 调试输出 窗口显示相机坐标系下的可视化输出结果，如下图左所示。

• 机器人坐标系：默认值。 调试输出 窗口显示机器人坐标系下的可视化输出结果，如下图右所示。

小技巧

• 选择机器人坐标系时， 调试输出 窗口为黑色屏幕，需调整点云方向才可看到点云及坐标。

• 选择相机坐标系时， 调试输出 窗口仅显示点云，需调整点云方向才可看到坐标。

变换设置

变换类型

• CameraToRobot ：默认值，将位姿从相机坐标系转换到机器人坐标系。

• RobotToCamera ：将位姿从机器人坐标系转换到相机坐标系。

• AllWithFrst ：将所有原始位姿变换到第一个参考位姿所在坐标系，需输入参考位姿列表。

• FirstWithAll ：将第一个原始位姿变换到所有参考位姿所在坐标系，需输入参考位姿列表。

• UseCorrespondenceInput ：一对一变换，将原始位姿转换到参考位姿所在坐标系，需输入参考位姿列表，且输入位姿个数与参考位姿个数相等。