点云变换

功能描述

将点云从一个坐标系转换到其他坐标系，或依据参考位姿在自身坐标系内变换。

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使用场景

通常用于点云在相机坐标系与机器人坐标系中的相互变换。

输入与输出

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参数说明

变化设置

变换类型

  • CameraToRobot ：将点云由相机坐标系转换到机器人坐标系。

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  • RobotToCamera ：将点云由机器人坐标系转换到相机坐标系。

../../../../_images/transform_point_clouds_robot_to_camera.png

  • AllWithFrst ：将所有原始位姿变换到第一个参考位姿所在坐标系，需输入参考位姿列表。

  • FirstWithAll ：将第一个原始位姿变换到所有参考位姿所在坐标系，需输入参考位姿列表。

  • UseCorrespondenceInput ：一对一变换，将原始位姿转换到参考位姿所在坐标系，需输入参考位姿列表，且输入位姿个数与参考位姿个数相等。

  • AffineTransform ：通过变换矩阵变换点云，可以将postlist转为matrix4D输入。