常用步骤组合使用指南¶
本章将介绍工程中常用的步骤组合，通过连接不同的步骤，实现不同功能。 Mech-Vision软件将常用步骤组合存放在步骤列表的自定义目录下，根据工程需要可酌情使用。 将多个步骤封装可参考 步骤组合 。
- 2D矩形匹配（深度学习）
- 2D矩形匹配（非深度学习）
- 二维排序
- 3D匹配（高精度）
- 3D匹配
- 三维排序
- 3D边缘提取
- 获取掩膜对应彩色图
- 获取最高层彩色图
- 获取最高层掩膜
- 计算物体的抓取位姿和尺寸
- 根据概率图粗略计算抓取点
- 根据位姿精确计算抓取点
- 根据概率图计算抓取点
- 物品分类（掩膜面积）
- 过滤操作
- 滤除点数超限的点云
- 滤除排序后点数超限的点云
- 滤除感兴趣区域之外的位姿
- 抓取点筛选排序
- 根据深度图获取RGB图像
- 实例分割组合
- 实例分割（彩色图）
- 实例分割（彩色图深度图）
- 匹配
- 点云预处理
- 预测抓取点概率分布
- 用点云完善抓取点
- 保存图片数据和参数
- 发送点云到服务器
- 抓取点排序
- 抓取点排序（层内和层间）