根据概率图粗略计算抓取点

输入预测成功抓取的概率图，原始深度图和彩色图，感兴趣区域内点云，计算平面抓取点并过滤。其组成如图1 所示。

图1 根据概率图粗略计算抓取点步骤组合

各个步骤的作用如下：

1. 从可抓取概率图中计算位姿 输入预测成功抓取的概率图，原始深度图和彩色图，输出符合条件的平面抓取点及对应置信度，标注上述结果的彩色图，每个位姿对应的可抓取区域。

2. 滤除相邻过近的位姿 输入上一步骤计算出的平面抓取点和对应分数，去除距离过近的点，输出符合条件的平面抓取点。

3. 显示点云与位姿 将过滤后的平面抓取点和对应的置信度显示在彩色图上。