显示点云与位姿

功能描述

可视化点云和位姿。

使用场景

显示位姿与点云的相对位置，如在抓取物体场景中，检查位姿是否正确，通常在调试阶段使用。

输入与输出

../../../../_images/input_and_output81.png

参数说明

  • 法向量可视化设置

显示法向量

默认值：False
值列表：True, False
调节说明：是否显示点云法向量。

法向量显示间隔

默认值：20
调节说明： 显示法向量值为True时有效，设置法向量之间的距离，单位为mm，值越大，法向量显示越稀疏。
调节示例：如下图所示，左侧为不显示法向；右侧为显示法向，显示间隔20mm。
../../../../_images/show_point_clouds_3.png

  • Z值可视化设置

可视化点云Z值

默认值：False
值列表：True, False
调节说明：根据Z值，用不同的灰度显示点云。

上界

默认值：0
调节说明： 可视化点云Z值为True时有效，该值代表需要着色的Z向最大值。当该值越大，图像越趋近于灰黑色，越不明显。

下界

默认值：0
调节说明： 可视化点云Z值为True时有效，该值代表需要着色的Z向最小值。当该值越小，图像越明显。

显示曲率

默认值：False
值列表：True, False
调节说明：用不同的颜色显示曲率。曲率大、中和小分别对应颜色红、蓝和绿。
调节示例：如下图所示：左侧为不显示曲率，右侧为显示曲率。
../../../../_images/show_point_clouds_4.png

相似步骤对比

显示点云与位姿 步骤用于点云和位姿的显示。显示图像 步骤用于彩色图或者掩膜图像的显示。