抓取点筛选排序

按照指定的标准对抓取点进行排序、过滤，根据实际工程需求可以设置一到多个不同的标准，得到成功抓取概率高的抓取点，用于后续抓取任务的规划。 其组成如图1 所示。

图1 抓取点筛选排序步骤组合

各个步骤的作用如下：

1. 合并位姿列表 将输入的两个抓取点列表及其对应的标签列表，合并为一个，并分别输出。

2. 输入分配器 将输入的抓取点置信度列表分配给后续多个步骤。

3. 3D位姿排序 输入抓取点列表及其置信度和标签列表，按照指定标准(置信度)对抓取点进行排序，输出排序后的抓取点列表及其对应的标签列表。

4. 限制位姿的数目 输入上一步的结果，输出置信度高的几个输入，加快后续计算。

5. 根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效 输入选中的抓取点列表，根据设定值，将每个抓取点转换为True或者False，输出对应的布尔值列表。

6. 过滤 输入布尔值列表、抓取点列表及其对应的标签列表，选择输出True或者False对应的抓取点，输出选中的抓取点列表及其对应的标签列表。

7. 3D位姿排序 输入过滤后的抓取点及其对应的标签，按照指定标准（Z轴对应的数值）对抓取点再次排序，输出排序后的抓取点及其对应的标签。