3D位姿排序

功能描述

根据指定的规则对3D位姿排序。

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使用场景

将其他步骤中输出的位姿按照需要的规则排序，用于后续的位姿处理或抓取策略。

输入与输出

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参数说明

排序策略

  1. 排序方式

    • 默认值：NONE（无操作）

    • 调节说明：

      SORT_BY_X：按位姿平移的X值对位姿和得分进行排序；

      SORT_BY_Y：按位姿平移的Y值对位姿和得分进行排序；

      SORT_BY_Z：按位姿平移的Z值对位姿和得分进行排序；

      SORT_BY_DIS2BasePt：根据参考位姿和输入位姿之间的距离对位姿和得分进行排序；

      SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane：根据XY平面上的参考位姿和输入位姿之间的距离对位姿和得分进行排序；

      SORT_BY_CONFIDENCE：按得分对位姿和得分进行排序；

      SORT_BY_CUSTOM_DIR：按照自定义方向上的位姿平移对位姿和得分进行排序；

      SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH：按输入尺寸的对角线长度对位姿和得分进行排序

  2. 按升序排列

    • 默认值：False

    • 值列表：True, False

    • 调节说明：根据实际需求选择是否按升序排列