获取最高层掩膜

描述

应用场景：在深度方向上比较复杂，需要分层处理时。

主要功能：先将排除无效区域，再将深度图分层并获取最高层掩膜。

步骤搭建：如图1 所示。

图1 获取最高层掩膜步骤组合

工程应用

用来从深度图中获取最高层掩膜，作为 2D矩形匹配（非深度学习） 步骤组合计算抓取点的输入。

输入

从相机直接获取的深度图

图2 输入的深度图

输出

经处理后得到的最高层掩膜

图3 输出的最高层掩膜

各步骤作用

1. 将深度图3D ROI外的区域置为无效 输入深度图，过滤掉非感兴趣区域，减少无用数据，加快处理速度。 如图4 所示，左侧为输入，右侧为输出。

   

   图4 将深度图3D ROI外的区域置为无效的输入输出对比

2. 深度图分割 可根据不同高度，分割深度图并输出每个区域的掩膜，同时过滤小块杂点。 如 图5 所示，左侧为输入，右侧是以不同颜色标记的被分割后的掩膜。左侧箱子中间小块的红色杂点被滤除。

   

   图5 深度图分割的输入输出对比

3. 获取深度图中最高的区域 根据深度图和掩膜，输出离相机最近的有效区域的掩膜。 如 图6 所示，红色高亮部分是离相机最近的有效区域的掩膜。

   

   图7 获取深度图中最高的区域的结果

4. 合并掩膜图像 将离相机最近的同一层的多个掩膜图像合并成一个掩膜图像。