实例分割（彩色图深度图）

实例分割（彩色图深度图）的主要功能是通过深度学习将彩色图与深度图进行目标检测与识别，得到目标物体的掩膜（轮廓）列表。一般运用在需要对物体进行识别分割的场景下，其组成如图1 所示。

图1 实例分割（彩色图深度图）步骤组合

各个步骤的作用如下：

1. 图像ROI缩放 输入彩色图和深度图，输出已经缩放的感兴趣区域。

2. 实例分割 输入已经缩放的感兴趣区域，通过深度学习对感兴趣区域进行目标检测与识别。

3. 图像ROI缩放还原 输入识别后的物体掩膜列表，将被缩放的ROI进行还原，最得到识目标物体的掩膜（轮廓）列表。

由于增加了深度图信息，比 实例分割（彩色图） 步骤提高了检测能力。