3D边缘提取

3D边缘提取的主要功能是将目标物体点云进行类似抽壳的处理，将物体内部的特征去除，只保留物体的边缘。其组成如图1 所示。

图1 3D边缘提取步骤组合

各个步骤的作用如下：

1. 提取掩膜中对应的点云 输入掩膜图像和点云，得到掩膜下的点云图像。

2. 点云聚类 输入带法向的点云，通过点云聚类，滤除一些无用的小片点云或大片背景。为后续提取点云边缘做准备。

3. 2D方法估计点云边缘 输入聚类后的点云，用2D方法提取点云边缘。