点云聚类

功能描述

根据指定规则进行点云聚类，常用于目标物体的分割。

使用场景

一般用于点云预处理，排除干扰点云。

点云聚类支持两种聚类方法，利用欧几里得距离（EuclideanCluster）进行聚类和区域生长分割（RegionGrowingSeg）方法进行聚类。

如果点云在空间上有明显的分离，推荐使用欧式聚类（EuclideanCluster）；如果点云在空间上是连续，但在连接处的曲率变化大时，推荐使用区域生长分割（RegionGrowingSeg）。

输入与输出

参数

聚类算法

默认值：EuclideanCluster

值列表：EuclideanCluster，RegionGrowingSeg

调节说明：此参数用于选取聚类方法，共两种聚类方法。在实际工程中，建议使用EuclideanCluster算法，先介绍此算法参数。

• EuclideanCluster ：根据距离远近判断是否属于一类

• RegionGrowingSeg ：根据法向和曲率判断是否属于一类

EuclideanCluster

输出类中相邻点最大距离

默认值：0.0030

调节说明：该参数为聚类公差。当该参数调大时，间隔较远的点会被归为同一类别；当该值调小时，间隔较近的点会被分为不同种类。

调节示例：如下图所示。左图为该参数在默认值为 0.003 时的结果，右图为该参数调整后为 0.005 的结果。可以看出调节后，中间绿色的点云被分为不同种类。

并行核数

默认值：4

调节说明：该参数用于调节区域生长过程中的相邻点的法相角度差异阈值，当该值调大时，对于相邻像点的法相角度差异的容忍度变大，角度差异较大的点仍会被归为一类。

RegionGrowingSeg

相邻点数目

默认值：30

调节说明：该参数用于调节区域生长过程中的搜索像素点的数目。当该值调大时，搜索的像素点数数目变多，区域生长较快，导致聚类得到的类的数目变少。

平滑度阈值

默认值：4

调节说明：该参数用于调节区域生长过程中的相邻点的法相角度差异阈值。当该值调大时，对于相邻像点的法相角度差异的容忍度变大，角度差异较大的点仍会被归为一类。

曲率阈值

默认值：1

调节说明：该参数用于调节区域生长过程中的点的曲率的阈值上限。

类的最小点数

默认值：800

调节说明：该参数用于过滤聚类之后的结果，须满足大于类的最小点数这一条件的类才会输出。当该参数调大时，最终输出的类的数目会减少；该参数调小时，最终输出的类的数目变多。

类的最大点数

默认值：3000000

调节说明：该参数用于过滤聚类之后的结果，须满足小于类的最大点数这一条件的类才会输出。当该参数调大时，最终输出的类的数目会变多，过大则不会产生较大影响；该参数调小时，最终输出的类的数目减少。

调节示例：假设点云聚类出来5类，点数分别为10000、20000、30000、40000、50000。如果类的最大点数设置为45000，最小点数设置为15000，那么点数为10000与50000的类将被过滤掉，只输出点数为20000、30000、40000的类。

使用GPU

默认值：False

值列表：True,False

调节说明：该参数控制是否启用GPU加速计算。