滤除排序后点数超限的点云¶

滤除排序后点数超限的点云与滤除点数超限的点云步骤组合的主要功能基本相同。不同点是在滤除前对点云进行排序。其组成如图1 所示。

图1 滤除排序后点数超限的点云步骤组合¶

各个步骤的作用如下：

点云降采样相当于适当压缩点云，使点云数量减少，加快运行速度。

提取掩膜中对应的点云输入点云和掩膜，找到掩膜下的点云。

点云排序使点云按照规则进行排序。

验证点云是否符合要求输入点云，判断是否在设定的点云范围内。

过滤输入判断结果，符合要求保留，不符合去除，最后得到过滤后的点云。