获取最高层彩色图

功能描述

通过深度图找到最高层区域，再找到对应区域的彩色图及掩膜。

• 输入：深度图、彩色图

• 输出：最高层掩膜对应的彩色图、合并后的最高层掩膜

步骤组成如图1 所示。

图1 获取最高层彩色图步骤组合

此步骤组合主要包含3部分：

1. 获取最高层掩膜。

2. 图像形态学变换。

3. 获取掩膜对应的彩色图。

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各步骤的作用

各个步骤的作用如下：（步骤的详细介绍请点击对应链接查看）

1. 将深度图3D ROI外的区域置为无效 输入深度图，将感兴趣区域外的深度图置为无效，保留需要的深度图区域。

2. 深度图分割 将深度图按照深度不同分割成若干区域，并形成掩膜。

3. 获取深度图中最高的区域 利用上一步骤的掩膜，以及深度信息，找到深度图中最高的掩膜区域，该区域有可能是一个，也有可能是多个。

4. 合并掩膜图像 针对上一步的多个掩膜，将多个掩膜进行合并。便于后续对掩膜图像进行形态学变换。

5. 图像形态学变换 将掩膜进行膨胀的图像形态学处理，为了适当扩大掩膜的区域，便于后续更好的识别或抓取物体。

6. 提取掩膜中对应的图像 利用彩色图和已经处理过的掩膜，获取掩膜对应的彩色图像。

7. 拆包数据 获取掩膜图像列表第一个索引对应的彩色图。

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使用场景

提取最高层彩色图用于深度学习的识别。

• 参数调节示例：(如图2所示)

图2 步骤组合参数调节

1. 点击 进入弹窗来设置点云感兴趣区域。

2. 点击 进入弹窗来设置深度图感兴趣区域。

3. 设置合适的参数来获取深度图中最高的区域。

4. 设置合适的参数来获得想要得掩膜。

注解

各步骤参数调节详细介绍请到对应步骤的介绍中查看。

• 输入输出对比: (如图3所示)

图2 输入输出对比

1. 输入的深度图。

2. 输入的彩色图。

3. 获取到的最高层彩色图。

4. 合并后的最高层掩膜。

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相似步骤对比

获取最高层掩膜 得到的是最高层掩膜，而 获取最高层彩色图 不仅得到最高层掩膜还同时得到最高层彩色图。