翻转位姿的坐标轴方向

功能描述

给定一个方向，调整输入的位姿某个轴的方向。

使用场景

通常用于位姿后处理阶段，将位姿的某个轴统一至一个朝向。

输入与输出

参数说明

可视化设置

在选定坐标系下显示点云

默认值：机器人坐标系。

值列表：机器人坐标系，相机坐标系（可在 Visualization Window 查看点云及坐标）。

调节示例：当分别选择相机坐标系和机器人坐标系时，点云显示效果如下图①、②所示：

位姿显示设置

默认值：只显示输出位姿。

值列表：只显示输入位姿，只显示输出位姿，输入与输出一同显示。

调节说明：分别显示处理后的位姿（默认）、显示处理前的位姿、显示处理前后的所有位姿。

坐标轴设置

需要翻转的轴类型

默认值：Z。

值列表：X；Y；Z。

调节说明：选择要翻转的轴类型，需要翻转的轴即为待翻转的轴。

方向类型

默认值：负。

值列表：负（想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的负方向，只有与负方向夹角大于90°的轴才会被调整）；正（想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的正方向，只有与正方向夹角大于90°的轴才会被调整）。

调节说明：待翻转轴的指向。比如，参数中“需要翻转的轴的类型”为Z，方向类型为“正”，此时与世界坐标系Z轴正方向夹角小于90°的位姿Z轴不会被调整，夹角大于90°的位姿Z轴会绕基准轴翻转180°。

旋转基准轴

默认值：X。

值列表：X；Y；Z。

调节说明：选择绕哪个轴旋转。

提示

需要翻转的轴与旋转基准轴不能为同一轴。

调节示例

此处以Z轴为翻转轴，X轴为旋转轴为例，如下图所示。