提取圆柱范围内的点云

功能描述

提取指定圆柱体内的点云，圆柱体外的点云会被丢弃。

使用场景

通用的点云提取步骤，无固定的使用场景。

输入与输出

参数说明

形状类型

默认值：Ring

值列表：Cylinder, Ring, Sector

调节说明：根据不同场景的需要，可以提取不同形状内的点云。选定形状后，将提取此指定形状内的3D点云。

Z方向参数

Z值下限

默认值：-0.1 m

调节说明：此下限为Z轴上的最小坐标，对应图1中Z-，单位为m。

Z值上限

默认值：0.1 m

调节说明：此上限为Z轴上的最大坐标，对应图1中Z+，单位为m。

圆环和扇形半径参数

内圆半径

默认值：0.05 m

调节说明：XY平面上的最小距离，对应图1中R1，单位为m。当设置此参数为 0 时，可以得到一个圆柱体。

外圆半径

默认值：0.1 m

调节说明：XY平面上的最大距离，对应图1中R2，单位为m。

扇形角度参数

在 形状类型 中选择 Sector 之后，以下两属性即可生效，继而可以对扇形的形状进行设置。

开始角度

默认值：180°

调节说明：此参数为扇形在XY平面上的开始角度。

结束角度

默认值：-180°

调节说明：此参数为扇形在XY平面上的结束角度。

输入点云的用法设置

通过点云中心判断是否物体在圆柱内

默认值：False

值列表：True，False

调节说明：勾选True，则使用对象点云的点中心会检查其是否在圆柱体内；反之，则不会检查。

输入点云的使用方法

默认值：All

值列表：All, FirstOnly

调节说明：选择不同的参数值，则可切换不同的输入点云的用法。