VisionPro

本章介绍如何使用梅卡曼德提供的VisionPro例程通过C# Mech-Eye API连接轮廓测量仪并获取2D和3D数据。

例程简介

目前提供以下例程:

  • AcquireIntensityAndRangeImagesEncoder:由编码器触发行扫描,获取强度和深度数据,并生成康耐视格式的强度图(CogImage8Grey)和深度图(CogImage16Range)。

  • AcquireIntensityAndRangeImagesFixedRate:按照固定频率触发行扫描,获取强度和深度数据,并生成康耐视格式的强度图(CogImage8Grey)和深度图(CogImage16Range)。

使用前提

使用VisionPro例程,需先满足以下使用前提:

获取例程

VisionPro例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中,也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本,GitHub上的例程可能包含最新修改。

  • 安装路径中的例程位于xxx/Mech-Eye SDK-2.2.1/API/samples/visionpro/profiler路径下;

  • 通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_visionpro_samples/profiler路径下。

安装必需软件

使用VisionPro例程,必须安装Mech-Eye SDK及VisionPro。

  • Mech-Eye SDK:请根据Mech-Eye SDK安装指南安装最新版本或升级。

  • 康耐视VisionPro:9.8 SR1版本经过测试。

配置及运行例程

完成必要的配置后,即可运行例程。

复制动态链接库

在VisionPro软件中调用Mech-Eye API,需先将Mech-Eye SDK的动态链接库复制至VisionPro的安装路径下。

请执行以下步骤复制动态链接库:

  1. 进入Mech-Eye SDK的安装路径并打开以下文件夹:xxx/Mech-Eye SDK-2.2.1/API/dll

  2. 复制上述文件夹中的以下动态链接库文件(.dll):

    • MechEyeApi

    • MechEyeAPiNet

    • MechEyeApiWrapper

  3. 进入VisionPro的安装路径,打开其中的bin文件夹,并粘贴复制的动态链接库文件。

配置脚本参考程序集

复制动态链接库后,需在例程中配置脚本参考程序集的路径。

请执行以下步骤配置脚本参考程序集:

  1. 打开VisionPro QuickBuild,选择文件菜单中的打开 QuickBuild 应用程序

  2. 在弹出的窗口中,选择需使用的VisionPro例程,并单击打开按钮。

  3. 将弹出以下窗口。单击窗口中的按钮关闭该弹窗。

    pop up 1
  4. 可能弹出以下窗口。如弹出,单击窗口中的确定按钮关闭该弹窗。

    pop up 2
  5. 在VisionPro QuickBuild的左边栏中,双击Mech-Eye 3D Laser Profiler

  6. 在弹出的作业编辑器窗口的左边栏中,双击Mech-Mind Image Grabber

  7. 在弹出的Mech-Mind Image Grabber窗口的工具栏中,单击 create edit script 按钮。

  8. 在弹出的Mech-Mind Image Grabber 脚本窗口的工具栏中,单击 add remove reference 按钮。

  9. 在弹出的添加/移除参考程序集窗口中,滚动至最下并双击MechEyeApiNet.dll条目。

  10. 在弹出的输入程序集名称窗口中,单击浏览…​按钮,导航至Mech-Eye SDK安装路径下动态链接库所在的文件夹(xxx/Mech-Eye SDK-2.2.1/API/dll),并选择MechEyeApiNet动态链接库文件。

  11. 单击输入程序集名称窗口中的确定按钮关闭该窗口,然后单击添加/移除参考程序集窗口中的确定按钮关闭该窗口。

设置轮廓测量仪IP地址

运行例程前,需设置脚本中轮廓测量仪的IP地址,以便成功连接轮廓测量仪。

可通过Mech-Eye ViewerIP配置工具查看并更改轮廓测量仪的IP地址。

请执行以下步骤设置轮廓测量仪的IP地址:

  1. Mech-Mind Image Grabber 脚本窗口中,找到以下行,并将其中的IP地址更改为待连接轮廓测量仪的实际IP地址。

    status = profiler.Connect("192.168.20.15", 10000)
  2. 单击工具栏中的 build 按钮使修改生效。

  3. 关闭Mech-Mind Image Grabber 脚本Mech-Mind Image Grabber窗口,返回至作业编辑器窗口。

运行例程

请执行以下步骤运行例程并查看获取的强度图和深度图:

  1. 在作业编辑器窗口的工具栏中,单击 run job once 按钮运行例程。

  2. 在左边栏中,双击对应的工具查看获取的强度图或深度图:

    • 强度图:双击CogAffineTransformTool1

    • 深度图:双击Cog3DVisionDataReRenderTool1

  3. 如果获取的图像不满足要求,请根据下一节的内容调节轮廓测量仪的参数,以提升数据质量。

调节轮廓测量仪参数

轮廓测量仪的参数可通过Mech-Eye Viewer调节,或在例程中通过C# Mech-Eye API调节。推荐使用Mech-Eye Viewer调节参数,可在图形化界面中即时采集数据确认参数调节的效果。

  • 使用Mech-Eye Viewer调节参数:请参考操作指南在Mech-Eye Viewer中连接轮廓测量仪、采集数据、查看当前参数值并调节参数。

  • 在例程中通过C# Mech-Eye API调节参数:使用例程调节轮廓测量仪参数,需在例程脚本中添加对应的C# Mech-Eye API方法。请参考以下内容编辑例程脚本。

    • C# Mech-Eye API例程:例程简介、获取方式和使用指南请参考C#

    • Mech-Eye API参考手册:提供C++ Mech-Eye API方法的说明。