C++（Ubuntu）

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本章介绍如何在Ubuntu系统中使用CMake配置Mech-Eye API的C++例程，并使用make指令构建例程。

例程简介

目前提供了如下例程：

AcquireProfileData：获取轮廓线数据，并生成和保存强度图和深度图。
AcquireProfileDataUsingCallback：使用回调函数获取轮廓线数据，并生成和保存强度图和深度图。
AcquirePointCloud：获取轮廓线数据，并生成和保存CSV和PLY格式的点云。
ManageUserSets：管理参数组，如获取所有参数组的名称、新增参数组、切换参数组和保存参数设置至参数组。
RegisterProfilerEvent：定义并注册检测相机连接状态的回调函数。

使用前提

使用Mech-Eye API的C++例程，需先满足以下使用前提：

正确连接轮廓测量仪和电脑。
Ubuntu系统版本为18或以上。
获取例程。
安装必需软件。
（可选）安装例程依赖的软件库。

若使用Ubuntu系统的虚拟机，请保证磁盘可用空间大于20G，否则软件安装可能失败。

获取例程

C++例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中，也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本，GitHub上的例程可能包含最新修改。

安装路径中的例程位于/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler路径下；
通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_cpp_samples/profiler路径下。

安装必需软件

使用Mech-Eye API的C++例程，必须更新软件源列表，并安装依赖库及Mech-Eye SDK。

更新软件源列表：
```
sudo apt-get update
```

安装依赖库：

sudo apt-get install -y build-essential pkg-config cmake

安装Mech-Eye SDK：详见Mech-Eye SDK安装指南（Ubuntu）。

（可选）安装依赖的软件库

部分例程中的功能依赖以下第三方软件库。如需使用下表中列出的例程，则必须安装其依赖的软件库。

OpenCV：最新版本

如未安装可选软件库，则配置例程前必须执行禁用不需要的例程（可选）中的操作。

依赖第三方软件库的例程详见下表。

例程
AcquireProfileData
AcquireProfileDataUsingCallback

例程

AcquireProfileData

AcquireProfileDataUsingCallback

安装OpenCV

请执行以下命令安装最新版本的OpenCV：

sudo apt update && sudo apt install -y unzip
wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.x.zip
unzip opencv.zip
mkdir build && cd build
cmake ../opencv-4.x
cmake --build .
sudo make install

构建及运行例程

你可以一次性构建全部例程，也可以仅构建单独一个例程。

本节以安装路径中包含的例程为例提供相关路径，如使用从GitHub克隆获取的例程，需对应更改路径。

禁用不需要的例程（可选）

未安装可选软件库的情况下一次性构建全部例程时，必须进行该节的操作。否则使用CMake配置例程时将报错。

如不需要使用依赖OpenCV的例程，在一次性构建全部例程前，需对CMakeLists文件进行编辑，禁用这些例程。

在编辑器（如vi）中打开/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/CMakeLists.txt。
编辑option语句：找option(USE_OPENCV…)行，将行末的ON改为OFF，可禁用依赖OpenCV的例程。
在编辑器中保存对CMakeLists文件的修改。

构建例程

请执行以下步骤构建例程：

进入例程所在路径：
- 如一次性构建全部例程，请使用以下指令。
  cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/
- 如单独构建某个例程，请使用以下指令。将SampleName替换为例程名称。
  cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/SampleName/
在例程所在路径下新建build文件夹，用于保存编译完成的例程等。
```
sudo mkdir build && cd build
```
配置并构建例程：
```
sudo cmake ..
sudo make
```

如修改了例程文件夹中的源码文件，需删除build文件夹后，重新执行第2和3步，重新构建例程。

运行例程

构建例程后，请执行以下步骤运行例程：

进入例程路径下的build文件夹（如构建例程后直接运行例程，可跳过此步）：
- 如一次性构建了全部例程，请使用以下指令。
  cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/build/
- 如单独构建了某个例程，请使用以下指令。将SampleName替换为例程名称。
  cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/SampleName/build/
运行例程：将SampleName替换为例程名称。例程运行过程中，请根据提示输入待连接轮廓测量仪的编号（index），并按Enter键连接轮廓测量仪。
```
sudo ./SampleName
```
如例程保存了图像或点云，将在build文件夹中得到保存的文件。