C++（Ubuntu）
本章介绍如何在Ubuntu系统中使用CMake配置Mech-Eye API的C++例程，并使用make指令构建例程。
例程简介
目前提供了如下例程：
-
TriggerWithSoftwareAndFixedRate：通过软触发 + 固定频率的方式触发数据采集，然后获取并保存采集的数据。
-
TriggerWithExternalDeviceAndFixedRate：通过外部触发 + 固定频率的方式触发数据采集，然后获取并保存采集的数据。
-
TriggerWithSoftwareAndEncoder：通过软触发 + 编码器的方式触发数据采集，然后获取并保存采集的数据。
-
TriggerWithExternalDeviceAndEncoder：通过外部触发 + 编码器的方式触发数据采集，然后获取并保存采集的数据。
-
TriggerMultipleProfilersSimultaneously：异步触发多台轮廓测量仪进行采集，然后获取并保存采集的数据。
-
BlindSpotFiltering：识别并去除死角造成的错误数据，然后获取过滤后的轮廓线数据。
-
NoiseRemoval：去除深度数据中的噪点，然后获取过滤后的轮廓线数据。
-
ProfileAlignment：校正轮廓线中沿X轴和Z轴方向的振动（即对齐轮廓线），然后校正后的轮廓线数据。
-
RenderDepthMap：获取并保存使用jet配色方案渲染的深度图。
-
TransformPointCloud：获取并保存自定义坐标系下的点云。
-
ManageUserSets：管理参数组，如获取所有参数组的名称、新增参数组、切换参数组和保存参数设置至参数组。
-
PrintProfilerStatus：获取并打印轮廓测量仪型号、序列号、固件版本、温度等信息。
-
RegisterProfilerEvent：定义并注册检测轮廓测量仪事件的回调函数。
-
UseVirtualDevice：获取虚拟设备中储存的轮廓线数据，并生成和保存强度图和深度图。
| 关于触发轮廓测量仪进行数据采集的不同方式，请参考触发数据采集的方式。 |
使用前提
使用Mech-Eye API的C++例程，需先满足以下使用前提：
-
Ubuntu系统版本为18或以上。
-
获取例程。
-
安装必需软件。
-
（可选）安装例程依赖的软件库。
| 若使用Ubuntu系统的虚拟机，请保证磁盘可用空间大于20G，否则软件安装可能失败。 |
获取例程
C++例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中，也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本，GitHub上的例程可能包含最新修改。
-
安装路径中的例程位于/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler路径下；
-
通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_cpp_samples/profiler路径下。
安装必需软件
使用Mech-Eye API的C++例程，必须更新软件源列表，并安装依赖库及Mech-Eye SDK。
-
更新软件源列表：
sudo apt-get update -
安装依赖库：
sudo apt-get install -y build-essential pkg-config cmake -
安装Mech-Eye SDK：详见Mech-Eye SDK安装指南（Ubuntu）。
（可选）安装依赖的软件库
部分例程中的功能依赖以下第三方软件库。如需使用下表中列出的例程，则必须安装其依赖的软件库。
-
OpenCV：最新版本
| 如未安装可选软件库，则配置例程前必须执行禁用不需要的例程（可选）中的操作。 |
依赖第三方软件库的例程详见下表。
| 例程 |
|---|
BlindSpotFiltering |
NoiseRemoval |
ProfileAlignment |
RenderDepthMap |
TriggerWithSoftwareAndFixedRate |
TriggerWithExternalDeviceAndFixedRate |
TriggerWithSoftwareAndEncoder |
TriggerWithExternalDeviceAndEncoder |
TriggerMultipleProfilersSimultaneously |
UseVirtualDevice |
构建及运行例程
你可以一次性构建全部例程，也可以仅构建单独一个例程。
| 本节以安装路径中包含的例程为例提供相关路径，如使用从GitHub克隆获取的例程，需对应更改路径。 |
禁用不需要的例程（可选）
| 未安装可选软件库的情况下一次性构建全部例程时，必须进行该节的操作。否则使用CMake配置例程时将报错。 |
如不需要使用依赖OpenCV的例程，在一次性构建全部例程前，需对CMakeLists文件进行编辑，禁用这些例程。
-
在编辑器（如vi）中打开/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/CMakeLists.txt。
-
编辑
option语句：找option(USE_OPENCV…)行，将行末的ON改为OFF，可禁用依赖OpenCV的例程。 -
在编辑器中保存对CMakeLists文件的修改。
构建例程
请执行以下步骤构建例程：
-
进入例程所在路径：
-
如一次性构建全部例程，请使用以下指令。
cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/ -
如单独构建某个例程，请使用以下指令。将SampleName替换为例程名称。
cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/SampleName/
-
-
在例程所在路径下新建build文件夹，用于保存编译完成的例程等。
sudo mkdir build && cd build -
配置并构建例程：
sudo cmake .. sudo make
| 如修改了例程文件夹中的源码文件，需删除build文件夹后，重新执行第2和3步，重新构建例程。 |
运行例程
构建例程后，请执行以下步骤运行例程：
-
进入例程路径下的build文件夹（如构建例程后直接运行例程，可跳过此步）：
-
如一次性构建了全部例程，请使用以下指令。
cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/build/ -
如单独构建了某个例程，请使用以下指令。将SampleName替换为例程名称。
cd /opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/cpp/profiler/SampleName/build/
-
-
运行例程：将SampleName替换为例程名称。例程运行过程中，请根据提示输入待连接轮廓测量仪的编号（index），并按Enter键连接轮廓测量仪。
sudo ./SampleName -
如例程保存了图像或点云，将在build文件夹中得到保存的文件。