VisionPro

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本章介绍如何使用梅卡曼德提供的VisionPro例程通过C# Mech-Eye API连接轮廓测量仪并获取2D和3D数据。

例程简介

目前提供以下例程：

AcquireIntensityAndRangeImagesEncoder：由编码器触发行扫描，获取强度和深度数据，并生成康耐视格式的强度图（CogImage8Grey）和深度图（CogImage16Range）。
AcquireIntensityAndRangeImagesFixedRate：按照固定频率触发行扫描，获取强度和深度数据，并生成康耐视格式的强度图（CogImage8Grey）和深度图（CogImage16Range）。

使用前提

使用VisionPro例程，需先满足以下使用前提：

正确连接轮廓测量仪和电脑。
获取例程。
安装必需软件。

获取例程

VisionPro例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中，也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本，GitHub上的例程可能包含最新修改。

安装路径中的例程位于xxx/Mech-Eye SDK-2.3.1/API/samples/visionpro/profiler路径下；
通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_visionpro_samples/profiler路径下。

安装必需软件

使用VisionPro例程，必须安装Mech-Eye SDK及VisionPro。

Mech-Eye SDK：请根据Mech-Eye SDK安装指南安装最新版本或升级。
康耐视VisionPro：9.8 SR1版本经过测试。

配置及运行例程

完成必要的配置后，即可运行例程。

复制动态链接库

在VisionPro软件中调用Mech-Eye API，需先将Mech-Eye SDK的动态链接库复制至VisionPro的安装路径下。

请执行以下步骤复制动态链接库：

进入Mech-Eye SDK的安装路径并打开以下文件夹：xxx/Mech-Eye SDK-2.3.1/API/dll。
复制上述文件夹中的以下动态链接库文件（.dll）：
- MechEyeApi
- MechEyeAPiNet
- MechEyeApiWrapper
进入VisionPro的安装路径，打开其中的bin文件夹，并粘贴复制的动态链接库文件。

配置脚本参考程序集

复制动态链接库后，需在例程中配置脚本参考程序集的路径。

请执行以下步骤配置脚本参考程序集：

打开VisionPro QuickBuild，选择文件菜单中的打开 QuickBuild 应用程序。
在弹出的窗口中，选择需使用的VisionPro例程，并单击打开按钮。
将弹出以下窗口。单击窗口中的否按钮关闭该弹窗。
可能弹出以下窗口。如弹出，单击窗口中的确定按钮关闭该弹窗。
在VisionPro QuickBuild的左边栏中，双击Mech-Eye 3D Laser Profiler。
在弹出的作业编辑器窗口的左边栏中，双击Mech-Mind Image Grabber。
在弹出的Mech-Mind Image Grabber窗口的工具栏中，单击按钮。
在弹出的Mech-Mind Image Grabber 脚本窗口的工具栏中，单击按钮。
在弹出的添加/移除参考程序集窗口中，滚动至最下并双击MechEyeApiNet.dll条目。
在弹出的输入程序集名称窗口中，单击浏览…按钮，导航至Mech-Eye SDK安装路径下动态链接库所在的文件夹（xxx/Mech-Eye SDK-2.3.1/API/dll），并选择MechEyeApiNet动态链接库文件。
单击输入程序集名称窗口中的确定按钮关闭该窗口，然后单击添加/移除参考程序集窗口中的确定按钮关闭该窗口。

设置轮廓测量仪IP地址

运行例程前，需设置脚本中轮廓测量仪的IP地址，以便成功连接轮廓测量仪。

可通过Mech-Eye Viewer或IP配置工具查看并更改轮廓测量仪的IP地址。

请执行以下步骤设置轮廓测量仪的IP地址：

在Mech-Mind Image Grabber 脚本窗口中，找到以下行，并将其中的IP地址更改为待连接轮廓测量仪的实际IP地址。
```
status = profiler.Connect("192.168.20.15", 10000)
```
单击工具栏中的按钮使修改生效。
关闭Mech-Mind Image Grabber 脚本和Mech-Mind Image Grabber窗口，返回至作业编辑器窗口。

运行例程

请执行以下步骤运行例程并查看获取的强度图和深度图：

在作业编辑器窗口的工具栏中，单击按钮运行例程。
在左边栏中，双击对应的工具查看获取的强度图或深度图：
- 强度图：双击CogAffineTransformTool1。
- 深度图：双击Cog3DVisionDataReRenderTool1。
如果获取的图像不满足要求，请根据下一节的内容调节轮廓测量仪的参数，以提升数据质量。

调节轮廓测量仪参数

轮廓测量仪的参数可通过Mech-Eye Viewer调节，或在例程中通过C# Mech-Eye API调节。推荐使用Mech-Eye Viewer调节参数，可在图形化界面中即时采集数据确认参数调节的效果。

使用Mech-Eye Viewer调节参数：请参考操作指南在Mech-Eye Viewer中连接轮廓测量仪、采集数据、查看当前参数值并调节参数。
在例程中通过C# Mech-Eye API调节参数：使用例程调节轮廓测量仪参数，需在例程脚本中添加对应的C# Mech-Eye API方法。请参考以下内容编辑例程脚本。
- C# Mech-Eye API例程：例程简介、获取方式和使用指南请参考C#。
- Mech-Eye API参考手册：提供C++ Mech-Eye API方法的说明。