点群を平面にフィット
使用フロー
このステップの使用フローは以下の通りです。
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入力データを選択します。対応するステップのポートを接続するか、パラメータ設定エリアの 入力欄 で対応する入力データを選択します。
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特徴領域を使用するかどうかを選択します。
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その他のパラメータを設定します。
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出力欄 で 出力項目 にチェックを入れ、出力項目の左側にある ▶ をクリックして展開します。その後、合格範囲の 最小値 と 最大値 を入力します。
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ステップを実行し、実行結果を確認 します。
パラメータ説明
| パラメータ | 説明 | ||
|---|---|---|---|
特徴領域を使用 |
チェックを外すと、すべての点が平面のフィッティングに使用されます。 チェックを入れると、1つまたは複数の特徴領域を設定できます。特徴領域内の点のみが平面フィッティングに使用されます。 |
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点群ダウンサンプリング |
平面をフィッティングする前に、点群をダウンサンプリングするかどうかを指定します。点群が高密度な場合に有効にすると、点数を減らし、計算効率を向上させることができます。 チェックを入れた後、ボクセルサイズ を設定する必要があります。 ダウンサンプリング時、点群空間を立方体のボクセル（3次元グリッド）に分割され、各ボクセル内のすべての点は1つの代表点に簡略化されます。ボクセルが大きいほど処理速度は向上しますが、フィッティング誤差が大きくなります。逆に、ボクセルが小さいほど細部を多く保持でき、フィッティング精度は高くなりますが、処理速度は遅くなります。
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最大反復回数 |
最適な平面をフィッティングするための最大試行回数を設定します。この回数を超えると、繰り返し処理が停止します。 初期値：40 |
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平面タイプ |
フィッティングする平面のタイプを選択します。
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平面の法線ベクトルの方向 |
平面の向きを決定するために法線ベクトルの方向を指定します。アルゴリズムは、法線ベクトルがおおよそ指定した方向を向いている平面のみを探索します。 オプション：任意方向、Z軸が正方向、Z軸が負方向、X軸が正方向、X軸が負方向、Y軸が正方向、Y軸が負方向、カスタム カスタム を選択した場合は、以下の2つのパラメータを設定して、平面法線ベクトルとして使用する唯一の方向ベクトルを決定してください。
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トラブルシューティング
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CV-W7102
エラー：点群内の点数が少なすぎるため、平面をフィットできません。
考えられる原因：
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ステップに入力された点群内の点数が少なすぎます。
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特徴領域内の点数が少なすぎます。
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ダウンサンプリングのボクセルサイズが大きすぎて、点数が不足しています。
解決策：
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ステップに入力された点群が、平面をフィッティングできるだけ十分であることを確認してください。
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特徴領域を調整し、領域内に十分な点が含まれていることを確認してください。
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「ボクセルサイズ」を適切に設定し、ダウンサンプリング後も十分な点数が確保されるようにしてください。