版本亮点

  • 提升点云质量：点云后处理参数全面优化，在保留点云中物体边缘信息的同时，可有效去除离群点与噪点，提升点云质量。

  • 丰富接口功能：

    • GenlCam接口与Mech-Eye API中新增手眼标定参数，并提供了相应例程，可直接进行手眼标定。

    • GenlCam接口新增获取multi-part payload type相关参数并提供相应HALCON例程，轻松获取纹理点云与仅含Z值的深度图。

    • 新增固件升级工具，无需Mech-Eye Viewer即可升级相机固件。

  • 提升采集速度：优化内存占用，且新增分辨率选择功能以提升相机采集速度，更好地适应对节拍要求比较高的场景。

新增功能

GenICam

  • 新增手眼标定参数及例程

    GenICam接口新增手眼标定所需的参数，并提供了相应HALCON例程。通过该例程可进行手眼标定，获取外参，并切换相机输出点云的坐标系。

  • 新增multi-part payload type相关参数及例程

    • 新增GenICam参数，支持在AreaScan3D 模式下获取multi-part payload type数据。已支持Range与Intensity两个通道。

    • 新增应用以上参数的HALCON例程：

  • 新增获取与设置相机IP地址例程

    GenICam接口新增获取相机当前IP设置的参数，并提供了获取及修改相机IP设置的HALCON例程，可直接通过GenICam客户端获取和修改IP设置。通过该HALCON例程可读取当前相机的IP地址、子网掩码与网关，也可通过该例程修改这些参数。

  • 新增只读参数

    • 新增内参参数，使用GenICam客户端即可读取相机内参。

      • ​Scan3dFocalLengthX

      • ​​Scan3dFocalLengthY

      • ​​Scan3dPrincipalPointU

      • ​​​Scan3dPrincipalPointV

    • 新增参数，使用GenICam客户端即可读取相机CPU和投影仪的温度。

      • DeviceTemperatureSelector：选择需要读取温度的相机组件，包含MainBoard（CPU）和Sensor（投影仪）两个选项。

      • DeviceTemperature：该参数显示所选相机组件的温度。

Mech-Eye API

  • 新增手眼标定方法及例程（仅C++）

    用于手眼标定的C++方法，并提供了相应例程。通过该例程可进行手眼标定，获取外参。

  • 新增固件升级工具

    新增固件升级工具，Ubuntu 系统下也可升级相机固件。

  • 新增获取温度的方法

    • C++：

      ErrorStatus MechEyeDevice::getDeviceTemperature(DeviceTemperature &)

    • C#：

      ErrorStatus MechEyeDevice.GetDeviceTemperature(ref mmind.apiSharp.DeviceTemperature temperature)

    • Python：

      Device.get_device_temperature(self)

Mech-Eye Viewer

  • DEEP（V4）与LSR（V4）系列相机显示两种2D图

    DEEP（V4）与LSR（V4）系列现可在Mech-Eye Viewer中选择显示2D图（纹理）或2D图（深度源）。其中，2D图（纹理）用于为点云添加纹理，2D图（深度源）用于手眼标定、内参检查及设置感兴趣区域。切换2D图类型便于调节不同图像的曝光。

    同时，相关的2D参数名称更改如下：

    原有名称 新名称

    彩色相机曝光模式

    2D图（纹理）曝光模式

    黑白相机曝光模式

    2D图（深度源）曝光模式

    黑白相机曝光时间

    2D图（深度源）曝光时间

  • 新增 MTU 功能

    配置相机网络服务窗口新增MTU设置功能，该功能在管理员用户下可见。同时，将相机固件版本升级至2.1.0后，相机的默认MTU值将变为1500。

    Mech-Eye Viewer中的MTU值与电脑中巨型帧的值应保持一致。

  • DEEP（V4）新增选择深度图分辨率功能

    DEEP（V4）相机的深度图可选择分辨率，2048 × 1536或1024 × 768。使用低分辨率时，可有效提高相机的采集速度（约35%），更好地应对高节拍场景。

    在管理员用户下，选择工具  相机管理器，在深度图下切换分辨率。

  • 新增恢复出厂内参功能

    内参工具新增恢复出厂内参功能，该功能在管理员用户下可见。

功能优化

优化点云后处理参数

点云后处理参数全面优化，由两个参数更新为四个参数，点云平滑和去除无用点的效果均得到提升。

  • 原点云平滑更新为表面平滑。优化算法，使用同等强度时，可达到更好的平滑效果。

  • 原噪点去除更新为离群点去除与噪点去除。将无用点云拆分为离群点与噪点，去除时更有针对性；且优化算法，使用同等强度时，可达到更好的去除效果。

  • 新增边缘保持。可根据物体类型选择边缘保持类型，更好地保留真实的物体边缘。

如需达到与原参数类似的后处理效果，请按以下方式调节新参数：

  • 如原点云平滑设为Normal，请将新表面平滑设为Weak；

  • 如原噪点去除设为Normal，请将新离群点去除设为Weak。

优化相机图像采集速度

将相机的固件版本升级至2.1.0后，相机图像采集速度有一定提升。

  • 深度图：

    • 使用Mech-Eye API C++采集深度图时，相机采集速度最小提升约2%，采集速度最大提升超过35%。

    • 使用Mech-Vision采集深度图时，采集速度最小提升约5%，相机采集速度最大提升超过20%。

  • 2D图：

    • V4非激光相机使用Mech-Eye API C++采集2D图时，相机采集速度最小提升约59%，采集速度最大提升超过70%。

    • V4非激光相机使用Mech-Vision采集2D图时，采集速度最小提升约66%，相机采集速度最大提升超过70%。

V4激光相机增加了去畸变功能，导致2D图采集速度有所降低。

Mech-Eye Viewer

  • 更改深度图保存的默认格式

    保存深度图时，默认格式由.tiff更新为.png，增加易用性。

  • 优化内参工具

    • 优化内参工具的界面，增加提示信息，提升易用性。

    • 新增高精度模式，使用更严格的标准检查内参，适用于对精度要求高的项目。该模式在管理员用户下可见。

  • 优化参数说明区的显示

    点击参数说明区的关闭按钮后，将不再显示参数说明区，避免参数被遮挡，提升易用性。

    如需再次显示参数说明区，请勾选视图菜单中的参数说明选项。

  • 优化视野计算器工具

    • 优化视野计算器工具的界面，提升易用性。

    • 优化相机型号下拉菜单，便于查找相机。

    • 增加相机型号 LSR S（V4）。

  • 将 LSR L（V4）的纹理相机降采样功能移动至相机管理器，并更改为2D图分辨率设置功能。

  • DEEP（V4）系列相机的相机增益默认值由0更新为5。

  • 激光相机的激光强度值范围由20~100%更新为50~100%。

Mech-Eye API

点云后处理参数全面优化，由两个参数更新为四个参数。对应的Mech-Eye API方法更新为：

  • C++：

    • 表面平滑

      ErrorStatus MechEyeDevice::setCloudSurfaceSmoothingMode(PointCloudProcessingSettings::PointCloudSurfaceSmoothing)
ErrorStatus MechEyeDevice::getCloudSurfaceSmoothingMode(PointCloudProcessingSettings::PointCloudSurfaceSmoothing &)

    • 噪点去除

      ErrorStatus MechEyeDevice::setCloudNoiseRemovalMode(PointCloudProcessingSettings::PointCloudNoiseRemoval)
ErrorStatus MechEyeDevice::getCloudNoiseRemovalMode(PointCloudProcessingSettings::PointCloudNoiseRemoval &)

    • 离群点去除

      ErrorStatus MechEyeDevice::setCloudOutlierRemovalMode(PointCloudProcessingSettings::PointCloudOutlierRemoval)
ErrorStatus MechEyeDevice::getCloudOutlierRemovalMode(PointCloudProcessingSettings::PointCloudOutlierRemoval &)

    • 边缘保持

      ErrorStatus MechEyeDevice::setCloudEdgePreservationMode(PointCloudProcessingSettings::PointCloudEdgePreservation)
ErrorStatus MechEyeDevice::getCloudEdgePreservationMode(PointCloudProcessingSettings::PointCloudEdgePreservation &)

  • C#：

    • 表面平滑

      ErrorStatus MechEyeDevice.SetCloudSurfaceSmoothingMode(mmind.apiSharp.PointCloudSurfaceSmoothing mode)
ErrorStatus MechEyeDevice.GetCloudSurfaceSmoothingMode(ref mmind.apiSharp.PointCloudSurfaceSmoothing mode)

    • 噪点去除

      ErrorStatus MechEyeDevice.SetCloudNoiseRemovalMode(mmind.apiSharp.PointCloudNoiseRemoval mode)
ErrorStatus MechEyeDevice.GetCloudNoiseRemovalMode(ref mmind.apiSharp.PointCloudNoiseRemoval mode)

    • 离群点去除

      ErrorStatus MechEyeDevice.SetCloudOutlierRemovalMode(mmind.apiSharp.PointCloudOutlierRemoval mode)
ErrorStatus MechEyeDevice.GetCloudOutlierRemovalMode(ref mmind.apiSharp.PointCloudOutlierRemoval mode)

    • 边缘保持

      ErrorStatus MechEyeDevice.SetCloudEdgePreservationMode(mmind.apiSharp.PointCloudEdgePreservation mode)
ErrorStatus MechEyeDevice.GetCloudEdgePreservationMode(ref mmind.apiSharp.PointCloudEdgePreservation mode)

  • Python：

    • 表面平滑

      Device.set_cloud_surface_smoothing_mode(self, info)
Device.set_cloud_surface_smoothing_mode(self, info)

    • 噪点去除

      Device.set_cloud_noise_removal_mode(self, info)
Device.get_cloud_noise_removal_mode(self)

    • 离群点去除

      Device.set_cloud_outlier_removal_mode(self, info)
Device.get_cloud_outlier_removal_mode(self)

    • 边缘保持

      Device.set_cloud_edge_preservation_mode(self, info)
Device,get_cloud_edge_preservation_mode(self)

问题修复

Mech-Eye SDK 2.1.0修复了以下问题：

  • 激光相机使用3次曝光且激光投影分块数为3或4时，相机显存不足导致相机偶发断连。

  • Laser L（V3）与Laser L Enhanced（V3）相机设置激光投影分块数，曝光时间小于等于20ms时深度数据异常。

  • 切换参数组时，偶发感兴趣区域（ROI）设置失效。

  • DEEP（V4）与LSR（V4）系列相机的曝光模式为自动曝光或HDR时，黑白相机曝光模式的Flash不生效。

  • 使用路由器连接相机时，相机MTU值过大导致相机有时无法正常工作。

  • 相机内存不足导致偶发的丢帧。

  • PRO（V4）、DEEP（V4）与LSR（V4）系列相机由于默认开启低功耗模式，导致偶发的丢帧。

  • 多个相机IP地址相同时，修改其中一个相机的IP地址时，剩余相机的IP地址也同时更改。

  • 单目相机2D图去畸变功能导致采集速度变慢。

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