HALCON 예제 프로그램 사용 가이드
Mech-Mind Robotics에서 제공한 HALCON 예제 프로그램을 통해 카메라 연결, 데이터 획득 및 핸드-아이 캘리브레이션 등 다양한 작업을 수행할 수 있습니다.
예제 프로그램 소개
Mech-Mind Robotics는 다음 HALCON 예제 프로그램을 제공합니다.
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connect_to_camera_and_capture_images: 카메라 연결, 파라미터 수정, 그리고 2D 이미지와 포인트 클라우드 획득에 사용됩니다.
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configure_camera_ip_address: 카메라 IP 주소, 서브넷 마스크 및 게이트웨이 설정을 획득하고 수정하는 데 사용됩니다.
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obtain_depth_map: 뎁스 맵(즉 각 포인트의 Z값만 포함된 2D 이미지)을 획득하는 데 사용됩니다. 이를 통해 사이클 타임을 최적화할 수 있습니다.
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obtain_depth_map: 3D 데이터와 포인트 클라우드에 텍스처를 추가하기 위한 2D 이미지를 획득하고 텍스처 포인트 클라우드를 생성하는 데 사용됩니다.
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perform_hand_eye_calibration: 핸드-아이 캘리브레이션을 수행하는 데 사용됩니다. determine_calibration_poses 및 perform_hand_eye_calibration 이 두 가지 예제 프로그램이 포함됩니다.
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obtain_point_cloud_with_normals: 법선 벡터가 있는 포인트 클라우드를 획득하는 데 사용됩니다.
예제 프로그램 획득
HALCON 예제 프로그램은 Mech-Eye SDK의 설치 디렉터리에 위치하며 GitHub 사이트에서 얻을 수도 있습니다. 설치 디렉터리에 있는 예제 프로그램은 Mech-Eye SDK 새 버전 출시 당시의 버전이며 GitHub 사이트에서 얻은 버전에는 최신 변경 사항이 포함될 수 있습니다.
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설치 디렉터리에 있는 예제 프로그램은 xxx/Mech-Eye SDK-2.4.1/API/samples/halcon/area_scan_3d_camera 폴더에 위치합니다.
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GitHub 사이트에서 얻은 예제 프로그램은 xxx/mecheye_halcon_samples/area_scan_3d_camera 폴더에 위치합니다.
사용 조건
HALCON 예제 프로그램을 사용하기 전에 다음 조건을 충족할 수 있는지 확인해야 합니다.
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Nano(V3) 및 PRO XS-GL(V3) 카메라를 사용하는 경우 교환기를 사용하지 않고 카메라와 컴퓨터를 직접 연결하는 것을 권장합니다. -
컴퓨터에 HALCON 20.11 및 이상 버전이 이미 설치되어 있습니다.
20.11 이전의 HALCON 버전은 완전히 검증되지 않았습니다. -
카메라 펌웨어 버전은 2.0.0 또는 이상이어야 합니다.
카메라 펌웨어를 업그레이드하려면 Mech-Eye SDK를 설치하거나 업데이트한 후 Mech-Eye Viewer를 시작하고 업그레이드 버튼을 클릭하십시오. -
다음 두 IP 주소가 동일한 네트워크 세그먼트에 있고 IP 주소가 고유해야 합니다.
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카메라 IP 주소
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카메라에 연결된 컴퓨터 네트워크 포트의 IP 주소
Mech-Eye Viewer를 통해 카메라 IP 주소를 설정하기 및 컴퓨터의 IP 주소 설정 내용을 참조하여 IP 주소를 설정하십시오.
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예제 프로그램 사용 가이드
다음은 Windows 시스템에서 각 예제 프로그램을 사용하는 방법에 관한 설명입니다.
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connect_to_camera_and_capture_images: 카메라 연결, 파라미터 조정, 이미지 캡처
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configure_camera_ip_address: IP 설정의 획득 및 수정
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obtain_depth_map: 뎁스 맵 획득
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obtain_textured_point_cloud: 텍스처 포인트 클라우드 획득
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hand_eye_calibration: 핸드-아이 캘리브레이션
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obtain_point_cloud_with_normals: 법선 벡터가 있는 포인트 클라우드 획득
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