포인트 클라우드의 누락 문제

획득한 포인트 클라우드에 누락된 부분이 간헐적으로 나타납니다. 이 부분에서는 포인트 클라우드가 누락된 원인과 해당 해결 방법을 소개합니다.

원인 분석

  • 강한 환경광은 대상 물체의 표면에 투사된 구조형 광을 방해하여 계산된 뎁스 데이터의 부정확성을 초래합니다.

  • 대상 물체의 표면에 거울 반사 현상이 나타납니다.

  • 대상 물체의 복잡한 모양으로 인해 다중 반사가 발생하거나 대상 물체와 트레이 벽 사이에 다중 반사가 발생합니다.

해결 방법

다음 단계를 수행하여 문제를 해결하십시오.

  1. 카메라 렌즈를 청소한 다음 데이터를 다시 획득하고 포인트 클라우드의 품질을 확인합니다.

    • 획득한 포인트 클라우드에 누락된 부분이 없다면 문제 해결이 완료됩니다.

    • 획득한 포인트 클라우드에 여전히 누락된 부분이 있다면 다음 단계를 수행하십시오.

  2. 실제 작업 환경에 따라 포인트 클라우드가 누락될 수 있는 원인을 파악하고, 아래 표의 해당 섹션에서 해결 방법을 확인하십시오.

    포인트 클라우드 누락은 여러 가지 원인으로 인해 발생할 수 있습니다.
    작업 환경 원인 추측

    작업대가 창문 가까이에 있거나 작업장의 빛이 강합니다.

    강한 환경광

    대상 물체는 매끄럽고 광택이 나는 표면을 가지고 있습니다.

    거울 반사

    대상 물체의 모양이 복잡하고 표면이 매끄럽고 광택이 있거나 트레이가 매끄럽고 광택이 있습니다.

    다중 반사

강한 환경광으로 인한 포인트 클라우드 누락 문제

2D 이미지 포인트 클라우드

strong light object

strong light cloud incomplete

강한 환경광으로 인해 포인트 클라우드가 누락되는 경우, 다음 방법을 통해 문제를 해결하십시오.

  • 빛 차단 장치를 사용하여 광원을 차단합니다.

  • 3D 파라미터 범주에 속하는 노출 시간과 게인 파라미터의 값을 낮춰줍니다.

  • 구조형 광의 밝기 또는 투사 범위 조정: 마스터 모드로 전환한 후 다음 표 내용을 참조하여 사용하는 카메라 모델에 따라 3D 파라미터 범주의 파라미터를 조정합니다.

    모델 파라미터 설정

    NANO, NANO ULTRA, PRO S, PRO M, PRO XS 및 UHP-140

    DEEP, LSR S, LSR L, Laser L 및 Laser L Enhanced

    • 레이저 범주에서 레이저 강도 파라미터의 값을 올려줍니다.

    • 레이저 투사 프레임 컨트롤 범주에서 레이저 투사 프레임 컨트롤 파라미터의 값을 낮춰줍니다.

      이 파라미터의 값을 낮추면 투사 범위가 더 좁아집니다. 카메라는 투사 범위 밖의 데이터를 캡처할 수 없습니다.

    • 레이저 투사 프레임 컨트롤 범주에서 레이저 투사 분할 영역 수 파라미터의 값을 올려줍니다.

      • 3D 파라미터 범주에 속하는 프린지 코딩 모드 파라미터를 Reflective 옵션으로 설정하면 해당 파라미터를 사용할 수 없습니다.

      • 이 파라미터의 값을 올려주면 캡처 속도가 느려집니다.

  • 카메라나 대상 물체를 움직여 작업 거리를 줄입니다.

  • 강한 환경광을 피하기 위해 카메라 위치와 촬영 각도를 조정합니다.

    카메라나 대상 물체의 위치가 변경되면 파라미터를 다시 조정해야 합니다.

거울 반사로 인한 포인트 클라우드 누락 문제

대상 물체 포인트 클라우드

object 2d 1

object cloud 1

거울 반사로 인해 대상 물체 표면의 노출 과다 또는 노출 부족 영역이 나타나여 해당 영역에서 포인트 클라우드가 누락될 수 있습니다.

  • 거울 반사로 인해 포인트 클라우드가 누락되는 경우, 다음 방법을 통해 문제를 해결하십시오.

    • DEEP, LSR S, LSR L, NANO ULTRA, PRO S 또는 PRO M를 사용하는 경우, 프린지 코딩 모드 파라미터의 값을 Reflective로 설정해 주십시오.

    • 프린지 코딩 모드를 Reflective로 설정하지 않은 경우, 3D 파라미터 범주에서 다중 노출을 설정하고 다중 노출 시간을 조정하십시오.

  • 거울 반사로 인해 대상 물체 표면에만 노출 과다 현상이 발생하는 경우, 다음 해결 방법을 시도해 볼 수 있습니다.

    • 구조형 광의 밝기를 낮추기: 마스터 모드로 전환한 후 다음 표 내용을 참조하여 사용하는 카메라 모델에 따라 3D 파라미터 범주의 파라미터를 조정합니다.

      모델 파라미터 설정

      NANO, NANO ULTRA, PRO S, PRO M, PRO XS 및 UHP-140

      프로젝터 범주에서 프로젝터 밝기 파라미터의 값을 낮춰줍니다.

      DEEP, LSR S, LSR L, Laser L 및 Laser L Enhanced

      레이저 범주에서 레이저 강도 파라미터의 값을 낮춰줍니다.

    • 카메라나 대상 물체를 움직이고 촬영 각도를 조정하여 감광 장치에 반사되는 빛을 감소합니다.

  • 거울 반사로 인해 대상 물체 표면에만 노출 부족 현상이 발생하는 경우, 다음 해결 방법을 시도해 볼 수 있습니다.

    • 카메라나 대상 물체를 움직이고 촬영 각도를 조정하여 감광 장치에 반사되는 빛을 증가합니다.

      카메라나 대상 물체의 위치가 변경되면 파라미터를 다시 조정해야 합니다.

다중 반사로 인한 포인트 클라우드 누락 문제

대상 물체 포인트 클라우드

reflective 233 4

reflective 233 5

reflective 233 1

reflective 233 2

트레이 또는 대상 물체에 일어나는 다중 반사로 인해 포인트 클라우드가 누락되는 경우, 다음 방법을 통해 문제를 해결하십시오.

  • DEEP, LSR S, LSR L, NANO ULTRA, PRO S 또는 PRO M를 사용하는 경우, 프린지 코딩 모드 파라미터의 값을 Reflective로 설정해 주십시오.

  • 프린지 코딩 모드를 Reflective로 설정하지 않은 경우, 3D 파라미터 범주에서 다중 노출을 설정하고 다중 노출 시간을 조정하십시오.

트레이 벽의 다중 반사로 인해 포인트 클라우드가 누락된 경우 다음 해결 방법을 시도해 볼 수도 있습니다.

  • 마스터 모드로 전환한 후, 3D 파라미터 범주의 레이저 투사 프레임 컨트롤에서 레이저 투사 범위 진폭 파라미터의 값을 낮춰줍니다.

  • 검은 천을 사용하여 트레이의 벽을 덮습니다.

  • 반사율이 상대적으로 낮은 트레이로 바꿉니다.

  • 트레이의 벽이 카메라 바로 아래에 위치하도록 트레이를 움직입니다.

    이 방법은 최대 한 트레이의 연결된 두 측벽의 다중 반사를 방지할 수 있습니다.

  • 트레이가 전체 시야를 차지하도록 카메라 위치를 올립니다.

    카메라나 대상 물체의 위치가 변경되면 파라미터를 다시 조정해야 합니다.

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