DEEP-GL 파라미터

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이 부분에서는 DEEP-GL 카메라의 파라미터에 대해 설명합니다. 이러한 파라미터를 조정하여 2D 이미지, 뎁스 맵 및 포인트 클라우드의 품질을 향상시킬 수 있습니다.

개요

2D 이미지, 뎁스 맵 및 포인트 클라우드의 품질에 영향을 미치는 파라미터 그룹은 다음과 같습니다.

파라미터 그룹 2D 이미지 뎁스 맵 포인트 클라우드

2D 파라미터

√

3D 파라미터

*

√

√

포인트 클라우드 후처리

√

뎁스 범위

√

√

ROI

√

√

* 3D 파라미터 범주의 게인(Gain) 파라미터는 2D 이미지(뎁스 소스)의 품질에 영향을 미칩니다.

파라미터를 조정하는 목적은 보다 고품질의 2D 이미지, 뎁스 맵, 포인트 클라우드를 얻는 것입니다. 그 기준은 아래와 같습니다.

  • 2D 이미지는 너무 밝거나 어두워서는 안 되며, 대상 물체의 표면 특징이 이미지에서 선명하게 보여야 합니다.

    컬러 카메라를 사용하는 경우, 이미지의 색상이 물체의 색상과 크게 다르다면 화이트 밸런스를 조정할 수 있습니다. 세부 설명은 화이트 밸런스 조정 내용을 참조하세요.

  • 뎁스 맵과 포인트 클라우드에 필요한 데이터는 완전해야 합니다.

    실제 필요에 따라 어떤 부분의 데이터가 필요한지 확인하십시오. 예를 들어, 개구부가 위를 향하도록 배치된 금속 그릇의 경우, 일반적으로 그릇의 가장자리 데이터만 완전하면 됩니다.

2D 이미지(뎁스 소스)와 2D 이미지(텍스처)를 제공하며, 응용 시나리오는 다음과 같습니다.

유형 응용 시나리오

2D 이미지(텍스처)

포인트 클라우드에 텍스처 추가

2D 이미지(뎁스 소스)

내부 파라미터 검사

ROI 설정

핸드-아이 캘리브레이션 작업

1. 2D 파라미터

이 범주의 파라미터는 2D 이미지(텍스처) 및 2D 이미지(뎁스 소스) 품질에 영향을 줍니다.

1.1. 2D 이미지(텍스처)

2D 이미지(텍스처) 하위 범주의 파라미터를 조정하면 2D 이미지(텍스처)의 품질을 향상시킬 수 있습니다.

1.1.1. 노출 모드

파라미터 설명

2D 이미지(텍스처)을 캡처할 때의 노출 모드를 설정할 수 있습니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • 고정 노출: 안정적인 조명 조건에서 자주 사용되는 노출 모드로 고정적인 노출 시간을 설정합니다.

  • 자동 노출: 변하는 조명 조건에서 자주 사용되는 노출 모드로 노출 시간을 자동으로 조정합니다.

  • HDR: 다양한 색상이나 재질의 물체를 촬영할 때 자주 사용되는 노출 모드로 다중 노출 시간을 설정하고 모든 이미지를 융합합니다.

조정 설명

다른 옵션을 선택한 후 조정을 위해 2D 파라미터 그룹에 다른 파라미터가 표시됩니다.

1.1.2. 고정 노출: 노출 시간

파라미터 설명

이미지 휘도에 영향을 미칩니다.

  • 노출 시간이 길수록 이미지 휘도가 더 높아집니다.

  • 노출 시간이 짧을수록 이미지 휘도가 더 낮아집니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

0.1~999ms

조정 설명

2D 이미지의 퀄리티에 따라 조절하십시오. 2D 이미지가 과하게 밝거나 어둡지 않아야 하며 대상 물체의 표면 특성을 명확하게 볼 수 있어야 합니다.

  • 일반적으로 어두운 환경에서는 더 긴 노출 시간이 자주 사용됩니다.

  • 반면에 밝은 환경에서는 더 짧은 노출 시간이 자주 사용됩니다.

다른 조건이 일치하고 노출 시간만 다른 경우에 캡처된 2D 이미지는 아래와 같습니다.

5ms 90ms 500ms

exposure time 5

exposure time 90

exposure time 500

1.1.3. 자동 노출: 그레이스케일 값

파라미터 설명

이미지 휘도에 영향을 줍니다. 그레이스케일 값을 낮추면 이미지 휘도가 낮아지고 그레이스케일 값을 높이면 이미지 휘도가 높아집니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

0~255

조정 설명

없음

다른 조건이 일치하고 그레이스케일 값만 다른 경우에 캡처된 2D 이미지는 아래와 같습니다.

50 100 150

gray value 50

gray value 100

gray value 150
흑백 이미지의 그레이스케일 값은 이미지의 휘도와 대응하며 컬러 맵의 그레이스케일 값은 각 컬러 채널의 휘도와 대응합니다.

1.1.4. 자동 노출: 자동 노출 ROI

파라미터 설명

  • 카메라는 해당 영역의 조명, 물체 색상 등 조건을 참조하여 노출 시간을 자동으로 조정합니다.

  • ROI를 설정하지 않은 경우, 카메라는 전체 시야에 따라 노출 시간을 자동으로 조정합니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

없음

조정 설명

상세한 설명은 자동 노출 ROI를 설정하기 내용을 참조하십시오.

다른 조건이 일치하고 자동 노출 ROI만 다른 경우에 캡처된 2D 이미지는 아래와 같습니다.

자동 노출 ROI 2D 이미지

auto roi 1

auto roi scan 1

auto roi 2

auto roi scan 2

auto roi 3

auto roi scan 3

자동 노출 ROI를 설정하기

  1. 자동 노출 ROI 오른쪽의 편집 버튼을 클릭하여 ROI 설정 화면에 들어갑니다.

  2. 왼쪽에서 ROI를 선택하고 조정합니다. 선택 프레임을 드래그하면 위치를 조정하고 흰색 앵커 포인트를 드래그하면 크기를 조정할 수 있습니다.

  3. 응용 버튼을 클릭하여 설정한 자동 노출 ROI를 사용합니다.

    roi 2d
    지우기 버튼을 클릭하여 설정한 자동 노출 ROI를 지웁니다.

  4. 이미지를 다시 캡처하고 2D 이미지를 보고 자동 노출의 효과를 확인합니다.

1.1.5. HDR: 톤 매핑

파라미터 설명

이미지를 보다 자연스럽게 보이게 합니다. 2D 이미지와 실제 물체의 차이가 큰 경우 이 파라미터를 선택할 수 있습니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

톤 매핑 기능:

  • 기능을 활성화하면 톤 매핑 설정을 적용합니다.

  • 그렇지 않으면 톤 매핑 설정을 적용하지 않습니다.

톤 매핑 기능이 활성화되기 전과 후의 2D 이미지는 아래와 같습니다.

활성화 전 활성화 후

tone mapping false

tone mapping true

1.1.6. HDR: 노출 시간 시퀀스

파라미터 설명

다양한 노출 시간을 설정하고 촬영한 여러 장의 이미지를 융합하여 어두운 영역과 밝은 영역의 디테일이 더 완벽한 2D 이미지를 만듭니다.

사용자 유형

초보자, 전문가, 마스터

파라미터 값

없음

조정 설명

  1. 노출 시간 시퀀스 오른쪽의 편집 버튼을 클릭하여 노출 시간 시퀀스 편집 화면으로 들어갑니다.

  2. +를 클릭하여 노출 시간을 새로 추가하고 설정합니다.

  3. 노출 시간을 삭제하려면 선택한 후 - 버튼을 클릭하면 됩니다.

  4. 편집이 완료되면 적용 버튼을 클릭합니다.

    • 취소 : 변경 사항을 저장하지 않고 노출 시간 시퀀스 창을 닫습니다.

    • 리셋 : 모든 노출 시간을 삭제합니다.

단일 노출 시간으로 캡처한 2D 이미지(다른 모든 조건은 동일):

500ms 700ms 900ms

hdr false 500ms

hdr false 700ms

hdr false 900ms

위의 노출 시간으로 조합된 다양한 노출 시간 시퀀스로 캡처한 2D 이미지(다른 모든 조건은 동일):

500ms & 900ms 500ms & 700ms & 900ms

hdr false 2

hdr false 3

1.1.7. 게인

파라미터 설명

2D 이미지(텍스처)의 밝기를 높이는 데 사용되지만, 이로 인해 노이즈가 발생할 수 있습니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

0~16dB

조정 설명

노출 시간을 조정해도 예상 밝기에 도달할 수 없는 경우, 이 파라미터를 조정하세요.

다른 조건이 동일하고 게인(Gain)만 다른 경우에 캡처된 2D 이미지(텍스처)는 아래와 같습니다.

0 5 10

2d gain texture 0

2d gain texture 5

2d gain texture 10

1.2. 2D 이미지(뎁스 소스)

2D 이미지(뎁스 소스) 하위 범주의 파라미터를 조정하면 2D 이미지(뎁스 소스)의 품질을 향상시킬 수 있습니다.

2D 이미지(뎁스 소스)의 밝기는 3D 파라미터 범주의 게인(Gain)의 영향을 받습니다.

1.2.1. 노출 모드

파라미터 설명

2D 이미지(뎁스 소스)을 캡처할 때의 노출 모드를 설정할 수 있습니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • 고정 노출: 안정적인 조명 조건에서 자주 사용되는 노출 모드로 고정적인 노출 시간을 설정합니다.

  • Flash: 비교적으로 어두운 환경에서 프로젝터를 사용하여 빛을 보충합니다.

조정 설명

다른 옵션을 선택한 후 조정을 위해 2D 파라미터 그룹에 다른 파라미터가 표시됩니다.
Mech-Vision에 DEEP-GL 카메라가 연결될 때 Mech-Vision 중의 “컬러 맵” 포트에서 획득한 데이터는 2D 이미지(뎁스 소스)입니다. Mech-Vision의 “컬러 맵”을 조정하려면 2D 이미지(뎁스 소스) 노출 모드를 조정하십시오.

1.2.2. 고정 노출: 2D 이미지(뎁스 소스) 노출 시간

파라미터 설명

이미지 휘도에 영향을 미칩니다.

  • 노출 시간이 길수록 이미지 휘도가 더 높아집니다.

  • 노출 시간이 짧을수록 이미지 휘도가 더 낮아집니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

0.1~999ms

조정 설명

2D 이미지의 퀄리티에 따라 조절하십시오. 2D 이미지가 과하게 밝거나 어둡지 않아야 하며 대상 물체의 표면 특성을 명확하게 볼 수 있어야 합니다.

  • 일반적으로 어두운 환경에서는 더 긴 노출 시간이 자주 사용됩니다.

  • 반면에 밝은 환경에서는 더 짧은 노출 시간이 자주 사용됩니다.

다른 조건이 일치하고 2D 이미지(뎁스 소스) 노출 시간만 다른 경우에 캡처된 2D 이미지는 아래와 같습니다.

10ms 40ms 80ms

lsr timed 10

lsr timed 40

lsr timed 80

1.2.3. Flash: Flash 획득 모드

파라미터 설명

프로젝터를 사용할 때 2D 이미지를 캡처하기 위한 모드를 선택합니다. 상세한 설명은2D Flash 노출 모드 내용을 참조하세요.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

  • Fast : 2D 이미지는 3D 데이터의 일부로 획득되므로 획득 속도가 더 빠릅니다. 그러나 연속 캡처 시 2D 이미지의 새로고침 빈도는 더 낮습니다(1회/5초).

  • Responsive : 2D 이미지를 따로 획득하므로 획득 속도가 느려집니다. 그러나 연속 캡처 시 2D 이미지의 새로고침 빈도는 더 높습니다(1회/1초).

조정 설명

캡처 속도와 연속 캡처 시 2D 이미지의 새로고침 빈도에 대한 실제 수요에 따라 조정하십시오.

Responsive를 선택한 경우, Flash 노출 시간 파라미터가 표시됩니다.

  • Fast를 선택한 경우, 2D 이미지의 밝기는 3D 파라미터 범주에 속하는 노출 시간과 레이저 강도 파라미터의 영향을 받습니다.

  • Responsive를 선택한 경우, 2D 이미지의 밝기는 3D 파라미터 범주에 속하는 레이저 강도 파라미터의 영향을 받습니다.

1.2.4. Flash: Flash 노출 시간

파라미터 설명

Flash 획득 모드가 Responsive로 설정된 경우, 2D 이미지를 캡처할 때의 노출 시간을 설정합니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

0.1~99ms

조정 설명

일반적으로 어두운 작업 환경에서는 비교적으로 긴 노출 시간을 사용하며 밝은 작업 환경에서는 비교적으로 짧은 노출 시간을 사용합니다.

DEEP-GL과 LSR 시리즈 카메라를 사용할 때 해당 파라미터의 값은 4의 배수여야 하며 설정 가능한 최소값은 8ms입니다. 입력된 값은 자동으로 조정됩니다.

2. 3D 파라미터

이 그룹 아래의 파라미터는 뎁스 데이터를 계산하는 데 사용되는 이미지에 영향을 미치므로 뎁스 맵 및 포인트 클라우드의 퀄리티에 영향을 미칩니다.

노출 도우미를 사용하면 추천된 노출 파라미터 그룹을 획득할 수 있습니다. 3D 파라미터 오른쪽의 자동 설정을 클릭하면 노출 도우미 도구를 열 수 있습니다.

2.1. 노출 횟수

파라미터 설명

노출 시간의 개수를 설정합니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

1~3

조정 설명

  • 노출 횟수가 1보다 크면 다중 노출 시간을 설정해야 합니다.

  • 노출 시간을 달리하여 개별적으로 촬영하고 모든 이미지를 융합하여 뎁스를 계산합니다. 다중 노출 시간을 사용하면 뎁스 데이터의 완전성을 향상시킬 수 있지만 처리 시간도 늘어납니다.

  • 노출 횟수가 많을수록 뎁스 맵과 포인트 클라우드를 획득하는 데 더 오래 걸립니다. 따라서 이미지의 퀄리티를 확보하는 전제에서 가능한 한 노출 횟수를 줄이십시오.

상세한 조정 설명은 3D 노출 설정 조정 내용을 참조하십시오.

3D 파라미터 범주에 속하는 프린지 코딩 모드 파라미터를 Reflective 옵션으로 설정하면 노출 횟수 파라미터를 사용할 수 없습니다.

2.2. 노출 시간

파라미터 설명

뎁스 데이터를 획득할 때의 노출 시간을 설정하려면 노출 횟수의 값에 근거하여 노출 시간을 설정해야 합니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • 값 범위: 0.1~99ms

조정 설명

  • 일반적으로 어두운 물체는 비교적으로 긴 노출 시간을 사용하며 밝은 물체는 비교적으로 짧은 노출 시간을 사용합니다.

  • 노출 시간이 매우 길거나 짧으면 일부 정보의 누락을 초래할 수 있습니다.

  • 레이저 카메라의 노출 시간은 4의 배수여야 하며 4의 배수가 아닌 경우에 입력된 값은 자동으로 조정됩니다. Laser 시리즈에 설정할 수 있는 최소값은 4ms이고, 다른 레이저 카메라에 설정할 수 있는 최소값은 8ms입니다.

상세한 조정 설명은 3D 노출 설정 조정 내용을 참조하십시오.

서로 다른 노출 시간의 대비 그림은 다음과 같습니다.

노출 시간 1ms 노출 시간 4ms 노출 시간 10ms 노출 시간 50ms

exposure time 3d 1

exposure time 3d 4

exposure time 3d 10

exposure time 3d 50
검은색 부분에는 대응한 물체 포인트 클라우드가 없습니다.

2.3. 게인

파라미터 설명

뎁스 맵의 밝기를 높이데 사용되지만 노이즈가 발생할 수 있습니다.

이 파라미터는 뎁스 데이터를 계산하는 데 사용되는 이미지의 밝기를 조정함으로써 뎁스 맵과 포인트 클라우드의 품질을 조정합니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

0~16dB

조정 설명

노출 시간을 조정해도 예상 밝기에 도달할 수 없는 경우, 이 파라미터를 조정하세요.

이 파라미터를 조정하면 2D 이미지(뎁스 소스)의 밝기도 변경됩니다.

다른 조건이 동일하고 게인(Gain)만 다른 경우, 2D 이미지(뎁스 소스)와 뎁스 맵은 아래와 같습니다.

0 5 10

2D 이미지(뎁스 소스)

gain 0 2d

gain 5 2d

gain 10 2d

뎁스 맵

gain 0 depth

gain 5 depth

gain 10 depth

2.4. 레이저

2.4.1. 프린지 코딩 모드

파라미터 설명

투사할 구조광의 패턴을 선택합니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

  • Fast: 무반사 물체에 적합하고 획득 속도는 빠르지만 뎁스 데이터 품질이 낮습니다.

  • Accurate: 불투명한 물체에 적합하고 고퀄리티 뎁스 데이터를 제공하지만 획득 속도가 느립니다.

  • Reflective: 반사 물체에 적합하고 고품질 뎁스 데이터를 제공하지만 획득 속도는 느립니다.

조정 설명

대상 물체의 유형 및 획득 속도와 데이터 퀄리티에 대한 실제 수요에 따라 조정하십시오.

Reflective 옵션을 선택할 때 프로세싱 모드 파라미터가 표시됩니다.

  • Reflective 옵션을 선택할 때 다음 도구와 파라미터가 비활성화됩니다.

    • 3D 노출 도우미

    • 3D 파라미터 범주의 노출 횟수 및 레이저 투사 분할 영역 수

    • 포인트 클라우드 후처리 범주 속의 휘도 최소 역치

  • 대상 물체가 빛 반사가 없는 물체인 경우 프린지 코딩 모드를 Accurate 및 Fast로 설정하여 얻은 포인트 클라우드는 다음과 같습니다(다른 모든 조건은 동일함).

    Accurate Fast

    coding accurate

    coding fast

  • 대상 물체가 빛 반사가 있는 물체인 경우, 프린지 코딩 모드를 Accurate 및 Reflective로 설정하여 얻은 포인트 클라우드는 다음과 같습니다(다른 모든 조건은 동일함).

    Accurate Reflective

    fringe for reflect accurate

    fringe for reflect reflective

2.4.2. Reflective: 프로세싱 모드

파라미터 설명

Reflective 프린지 코딩 모드를 사용할 때의 데이터 처리 모드를 선택합니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

  • Faster: 더 빠른 처리 속도를 제공하지만 뎁스 데이터에 누락된 점이 있을 수 있습니다. 상대적으로 단순한 반사 조건을 가진 시나리오에 적합합니다.

  • More complete: 더욱 완전한 뎁스 데이터를 제공하지만 처리 속도는 느려집니다. 종종 상호 반사를 일으키는 트레이와 같이 반사 조건이 상대적으로 복잡한 시나리오에 적합합니다.

조정 설명

획득 속도와 데이터 퀄리티에 대한 실제 수요에 따라 조절하십시오.

다른 조건이 일치하고 프로세싱 모드만 다른 경우에 캡처된 포인트 클라우드는 아래와 같습니다.

Faster More complete

reflective faster 1

reflective more complete 1

reflective faster 2

reflective more complete 2

2.4.3. 레이저 강도

파라미터 설명

레이저의 투사 강도를 설정하여 구조형 광의 휘도에 영향을 줍니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

50~100%

조정 설명

일반적으로 기본값을 사용하면 됩니다.

  • 값이 클수록 구조형 광의 휘도가 높아지고 값이 작을수록 구조형 광의 휘도가 낮아집니다.

  • 어두운 물체에는 높은 강도가 권장되고 반사되는 물체에는 낮은 강도가 권장됩니다.

3. 포인트 클라우드 후처리

포인트 클라우드 후처리 그룹에 있는 파라미터를 조정하여 포인트 클라우드의 퀄리티를 높일 수 있습니다.

3.1. 표면 평활화

파라미터 설명

포인트 클라우드의 뎁스 변동을 줄여 포인트 클라우드를 실제 물체 표면과 더욱 유사하도록 만듭니다. 하지만 물체의 일부 표면 디테일을 손실될 수도 있습니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

조정 설명

  • 표면 평활화의 강도가 높을수록 물체의 더 많은 표면 디테일이 손실되며 강도가 낮을수록 물체의 표면 디테일이 더 적게 손실됩니다.

  • 표면 평활화의 강도가 높을수록 계산 시간이 길어지고 강도가 낮을수록 계산 시간이 짧아집니다.

다른 조건이 일치하고 표면 평활화의 강도만 다른 경우에 캡처된 포인트 클라우드는 아래와 같습니다.

Off Weak

cloud smoothing off

cloud smoothing weak

Normal

Strong

cloud smoothing normal

cloud smoothing strong

3.2. 이상치 제거

파라미터 설명

포인트 클라우드 속의 이상치를 제거합니다. 이상치는 물체의 포인트 클라우드에서 분리된 군집된 포인트입니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

조정 설명

  • 이상치 제거 강도가 높을수록 제거되는 이상치가 더 많고 이상치 제거 강도가 낮을수록 제거되는 이상치가 더 적습니다.

  • 물체에 여러 구성 요소가 포함된 경우 고강도 이상치 제거로 물체 포인트 클라우드의 일부가 제거될 수 있습니다. 예를 들어 물체가 물컵이나 찻주전자일 때 이상치 제거를 사용하면 손잡이 부분의 포인트 클라우드가 제거될 수 있습니다.

다른 조건이 일치하고 이상치 제거의 강도만 다른 경우에 캡처된 포인트 클라우드는 아래와 같습니다.

Off Weak

outliers removal off

outliers removal weak

Normal

Strong

outliers removal normal

outliers removal strong

3.3. 노이즈 제거

파라미터 설명

물체 표면 및 근처의 노이즈를 제거합니다. 노이즈는 물체 표면 근처에 위치한 개별 포인트입니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

조정 설명

  • 노이즈 제거 강도가 높을수록 제거되는 노이즈가 더 많아지는데 물체 표면의 특징을 침식할 수도 있습니다. 노이즈 제거 강도가 낮을수록 제거되는 노이즈가 적어지고 물체 표면 특징이 더 완전하게 보존됩니다.

  • 노이즈 제거 강도가 높을수록 계산 시간이 길어지고 노이즈 제거 강도가 낮을수록 계산 시간이 짧아집니다.

다른 조건이 일치하고 노이즈 제거의 강도만 다른 경우에 캡처된 포인트 클라우드는 아래와 같습니다.

Off Weak

noises removal off

noises removal weak

Normal

Strong

noises removal normal

noises removal strong
이 기능을 사용하여 필요한 포인트 클라우드를 제거했다면 노이즈 제거의 강도를 적당히 낮출 수 있습니다. 하지만 강도가 낮춰지면 더 많은 노이즈가 보류될 것입니다.

3.4. 가장자리 선명도 유지

파라미터 설명

이 파라미터는 표면 평활화를 진행할 때 물체 가장자리의 선명도를 유지합니다.

사용자 유형

마스터

파라미터 값

  • Sharp: 최대한 물체 가장자리의 선명도를 유지하지만 표면 평활화의 효과가 떨어집니다.

  • Normal: 가장자리 부분의 선명도를 유지하면서 표면 평활화 효과가 상대적으로 좋습니다.

  • Smooth: 가장자리의 선명도를 유지하지 않습니다. 표면 평활화 효과는 최상이지만 물체 가장자리가 왜곡될 수 있습니다.

조정 설명

작업물의 가장자리 특징에 대한 요구에 따라 조정하십시오.

3.5. 스트라이프 대비 임계값

파라미터 설명

포인트 클라우드 속의 노이즈를 제거합니다. 이상치 제거 및 노이즈 제거를 조정해도 필요한 포인트 클라우드를 획득할 수 없으면 이 파라미터를 조절하십시오.

사용자 유형

초보자, 전문가, 마스터

파라미터 값

1~100

조정 설명

  • 파라미터 값이 클수록 더 많은 포인트가 제거되고 값이 작을수록 더 적은 포인트가 제거됩니다.

  • 이 파라미터 값을 늘리면 포인트 클라우드 속의 노이즈를 효과적으로 제거할 수 있지만 비교적으로 어두운 물체의 포인트는 잃게 될 수 있습니다.

서로 다른 스트라이프 대비 임계값으로 얻은 포인트 클라우드 (다른 조건은 모두 동일):

3 15 30

signal contrast threshold 3

signal contrast threshold 15

signal contrast threshold 30

3.6. 가장자리 아티팩트 제거

파라미터 설명

이 파라미터는 포인트 클라우드의 물체 윤곽 영역이나 굴곡진 부분에서 발생하는 아티팩트(Artifact)를 제거할 수 있습니다.
아티팩트(Artifact)는 물체의 가장자리에 존재하지 않지만, 시야 폐색 등의 이유로 포인트 클라우드에 생성된 잘못된 데이터입니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

기본적으로 비활성화되어 있음

조정 설명

  • 물체의 외부 윤곽이나 굴곡진 부분에 아티팩트가 있어 결과에 영향을 미치는 경우에 사용하세요.

  • 대상 물체 포인트 클라우드에 카메라 좌표계 Z축과의 각도가 작은 면이 포함된 경우, 각도가 작을수록 아티팩트 제거 시 해당 면의 포인트 클라우드 데이터도 함께 제거될 가능성이 높아집니다.

아래 그림에서 노란색 점은 아티팩트입니다.

artifact

가장자리 아티팩트 제거 활성화 전후 포인트 클라우드 비교:

활성화 전 활성화 후

edge artifact removal disable

edge artifact removal enable

4. 뎁스 범위

파라미터 설명

Z 방향의 ROI를 설정합니다. 카메라의 작업 거리 내에서 뎁스 범위를 설정하면 뎁스 범위 외의 데이터를 필터링할 수 있습니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • 하한: 1~4000mm

  • 상한: 1~5000mm

조정 설명

  • 뎁스 맵과 포인트 클라우드의 완전성을 보장하려면 뎁스 범위를 적절한 범위로 조정해야 합니다. 범위가 너무 크면 간섭이 발생할 수 있고, 너무 작으면 중요한 부분이 누락될 수 있습니다.

  • 상세한 설정 방법은 뎁스 범위 설정 내용을 참조하십시오.

서로 다른 뎁스 범위의 대비 그림은 다음과 같습니다.

범위가 과하게 큰 경우 범위가 적당한 경우 범위가 과하게 작은 경우

depth large

depth moderate

depth small

depth large 1

depth moderate 1

depth small 1

뎁스 범위 설정

다음 단계를 수행하여 뎁스 범위를 조정하십시오.

  1. 뎁스 범위 오른쪽의 편집 버튼을 클릭하여 뎁스 범위 설정 창을 엽니다.

  2. 포인트 클라우드 새로고침 버튼을 클릭하여 최신 포인트 클라우드를 획득합니다.

  3. 포인트 클라우드 위치 조정: 뎁스 범위의 상한과 하한을 나타내는 두 개의 회색 직사각형이 보일 때까지 조정합니다.

    set depth range

  4. 뎁스 범위 조정: 오른쪽 슬라이드를 드래그하여 뎁스 범위를 대충 조정합니다. 다음으로 수치를 입력하여 뎁스 범위를 정확히 조정합니다.

    적절한 뎁스 범위: 필요한 모든 물체의 특징은 두 개의 회색 직사각형 사이에 있으며 대부분의 노이즈와 이상치는 이 영역 밖에 있습니다.

  5. 설정이 완료되면 오른쪽 하단의 저장 버튼을 클릭합니다.

  • 추천값을 클릭하면 뎁스 범위를 현재 카메라의 추천 작업 거리로 조정할 수 있습니다.

  • 리셋 버튼을 클릭하면 뎁스 범위를 이전에 저장된 값으로 재설정할 수 있습니다.

5. ROI

파라미터 설명

뎁스 맵과 포인트 클라우드 XOY 평면에서의 ROI 영역을 설정하여 ROI 외의 포인트들은 제거됩니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

없음

조정 설명

상세한 설명은 ROI 설정 내용을 참조하십시오.

ROI 설정

  1. ROI 오른쪽의 편집 버튼을 클릭하여 ROI 설정 화면에 들어갑니다.

  2. 왼쪽에서 ROI를 선택하고 조정합니다. 선택 프레임을 드래그하면 위치를 조정하고 흰색 앵커 포인트를 드래그하면 크기를 조정할 수 있습니다.

  3. 적용 버튼을 클릭하여 설정한 ROI를 사용합니다.

    quick setroi

    • 지우기 버튼을 클릭하여 설정한 ROI를 지웁니다.

    • 현재 화면에 표시된 것은 2D 이미지(뎁스 소스)입니다. 이미지가 너무 어둡거나 너무 밝은 경우, 2D 이미지(뎁스 소스) 하위 그룹에서 노출 모드를 조정하세요.

  4. 이미지를 다시 캡처하고 뎁스 맵 또는 포인트 클라우드를 보고 설정된 ROI의 효과를 확인합니다.

    quick setroi 1

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