夹具分类及偏置介绍

夹具分类

当工件形状不适合吸取，且工件不允许被磁化时，推荐使用夹指式夹具。夹指式夹具可以适应形状复杂的工件，实现稳定抓取。如下图所示为小圆环抓取。

当金属工件紧密相连，边缘和侧面难以插入夹具，仅上表面可接触时，可选择磁吸式夹具。磁吸式夹具可直接吸附工件上表面，确保抓取稳定有效。

当不同种类的工件混合来料时，如果工件表面光滑且无孔，抓取面积足以覆盖吸盘，且场景对抓取精度要求较低，推荐选择吸盘式夹具。如下图所示为SKU货品抓取。

夹具偏置是指夹具的一种结构形式，下文将分两种情况介绍夹具偏置。

水平方向上的坐标偏置

机器人抓取工件时，机器人法兰位姿与抓取点在铅锤方向有一定的水平距离（偏置半径）。如下图所示，1为机器人，2为抓取点，r为偏置半径。

规避腕部奇异点

实际项目中工件的来料形式多样，或来料时工件的姿态无法控制，夹具若无偏置，则规划的机器人抓取位姿可能产生奇异点，如下图所示。

此时需使机器人法兰位姿与抓取点不在同一铅锤线上。
提高极限空间的抓取成功率（即提高清筐率）

某些情况下，客户对清筐率有较高要求，但面临空间狭小、夹具尺寸大或形状特殊，以及特殊位置的工件难以抓取等挑战。使用无偏置夹具抓取工件时，夹具易与周围场景发生碰撞。如下图所示。

此时需对夹具进行偏置处理（下图绿色部分），以便抓取角落处的工件。如下图所示，1为加长臂，2为缓冲装置，3为传感器安装座，4为夹持气缸，5为夹指，6为指套，7为传感器。
增大抓取半径

机器人型号、工位实际情况与抓取半径的需求不匹配时，可通过夹具偏置对抓取半径进行延伸。