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版本亮点

  • 新增预置参数组，适用于不同场景或工件，简化参数调节的过程。

  • 优化3D曝光助手的界面和功能，提供更好的单次曝光计算结果。

Mech-Eye Viewer

新增功能

新增预置参数组

将V4相机固件升级至2.2.0版本后，相机中新增适用于不同场景或工件的预置参数组。根据实际场景选择对应的参数组后，微调参数值即可获取质量满足要求的数据，简化参数调节的过程。

新增西班牙语显示语言

Mech-Eye Viewer 2.2.0新增西班牙语显示语言。在帮助菜单中的选项可更改显示语言。

一键访问梅卡曼德在线社区

Mech-Eye Viewer 2.2.0的帮助菜单中新增在线社区选项，单击即可打开梅卡曼德在线社区。

社区提供产品相关的资源下载和经验分享。遇到问题时，你也可以在社区上发帖提问，获取帮助。

点云同时显示物体表面特征和深度变化

点云显示界面左边栏的颜色菜单新增Jet+强度选项。在jet配色方案的基础上叠加物体表面的强度信息，便于同时查看物体表面特征和深度变化。

功能优化

优化3D曝光助手的界面和功能

Mech-Eye Viewer 2.2.0将原曝光助手工具更名为3D曝光助手，并优化了该工具的界面及功能。

当前，3D曝光助手可根据设置的感兴趣区域自动计算合适的单次曝光时间，并可将计算结果直接应用至3D参数分组下的曝光时间参数。通过该工具，可简化参数调节流程，更便捷地提升深度图和点云的质量。

连接前检查IP地址

Mech-Eye Viewer 2.2.0在连接相机前自动检查相机IP地址，可提前发现导致无法连接相机的问题。

Mech-Eye Viewer启动后，将自动检查以下问题。存在问题的相机，其信息卡片中将显示cant connect图标。

  • 相机IP地址和与相机相连的电脑网口IP地址是否在同一网段。

  • 是否有多台相机的IP地址相同。

优化固件和软件升级流程

Mech-Eye Viewer 2.2.0全面优化固件和软件升级流程，提升用户体验。

  • 如固件或软件需要升级，相机信息卡片中将显示升级按钮。单击该按钮即可开始升级固件或软件。

  • 如需升级软件，单击升级按钮后将显示Mech-Eye SDK的下载链接，可直接跳转至梅卡曼德下载中心获取最新版本的软件。

优化保存数据功能

Mech-Eye Viewer 2.2.0的保存数据功能优化了以下方面：

  • 调整界面中选项的排序，更加符合实际使用顺序。

  • 保存点云时，可通过数据结构菜单选择保存有序或无序点云。

  • 可保存CSV格式的点云。CSV格式的点云文件更小，且可便捷地使用Microsoft Excel等程序或编程语言进行数据处理和分析。

  • 保存PLY和PCD格式的点云时，可通过颜色菜单选择要保存的点云颜色。提供的选项与点云显示界面左边栏中的颜色菜单一致。

  • 更改原使用上次拍摄图片选项为重新采集数据，在需要重新采集数据并保存时勾选。

提升激光相机的点云质量

2.2.0版本提升了激光相机使用以下参数设置时获取的点云质量：

  • 所有激光相机：激光投影分块数参数设置为大于1的值

  • Deep（V3）和Pro L Enhanced（V3）：投影机模式设置为EnableAll

使用上述相机和参数设置时，以下常见的点云质量问题在2.2.0版本中明显减少：

常见问题 2.2.0之前 2.2.0

物体边缘缺失

edge missing 1

edge missing 2

深度波动大

depth fluctuation 1

depth fluctuation 2

拼接处有缝隙

stitch 1

stitch 2

优化视野计算器的界面文字

Mech-Eye Viewer 2.2.0中，视野计算器的界面文字做出如下更新，更易理解：

  • 将视野高度和视野宽度改为视野宽度和视野长度。

  • 将视野长度、视野宽度和工作距离的代表字母分别改为L、W和H。

问题修复

Mech-Eye Viewer 2.2.0修复了以下问题：

  • Mech-Eye Viewer无法打开，手动更改Windows Defender防火墙中允许应用或功能通过Windows Defender防火墙的设置后才可打开。

  • 通过Windows远程桌面助手连接电脑并打开Mech-Eye Viewer时，Mech-Eye Viewer程序崩溃。

  • 通过Mech-Eye Viewer可为相机设置无效的子网掩码，导致相机无法被搜索到。

  • 深度图分析器中，所画线上无深度值的点在右图的曲线中有深度值。

  • 在未采集到有效点云的情况下单击点云展示功能的播放按钮后，如重新采集到有效点云，点云显示异常。

  • PRO S（V4）和PRO M（V4）：偶发投影单元不投光，且无法恢复正常。

  • Laser L Enhanced（V3）、LSR S（V4）和LSR L（V4）：2D参数分组下的曝光模式/2D图（纹理）曝光模式参数设置为HDR时，偶发相机断开连接并自动重启。

Mech-Eye API

Mech-Eye API 2.2.0进行了重构，在保留原有的全部功能的基础上，调整为更加清晰的结构，并提供新增功能。

  • 如希望在已有客户端程序中使用2.2.0版本的Mech-Eye API，请参考迁移指南修改客户端程序。

  • 如需将相机固件版本升级至2.2.0，但需继续在客户端程序中使用2.1.0版本的Mech-Eye API，请参考2.2.0版本的向下兼容性完成对应的处理。

新增功能

新增预置参数组

将V4相机固件升级至2.2.0版本后，相机中新增适用于不同场景或工件的预置参数组。根据实际场景选择对应的参数组后，微调参数值即可获取质量满足要求的数据，简化参数调节的过程。

计算点云法向量

调用以下新增方法，可直接获取包含法向量的3D数据，减少后续数据处理的工作量。

如需使用该新增功能，则必须参考迁移指南修改客户端程序，以应用2.2.0版本的Mech-Eye API。

  • 获取带法向量的无纹理点云：

    • C++

    • C#

    • Python

    mmind::eye::Frame3D frame3D;
camera.capture3DWithNormal(frame3D);

PointCloudWithNormals pointCloud = frame3D.getUntexturedPointCloudWithNormals();
    var frame3D = new Frame3D();
camera.Capture3DWithNormal(ref frame3D);

var pointCloud = frame3D.GetUntexturedPointCloudWithNormals();
    frame_3d = Frame3D()
camera.capture_3d_with_normal(frame_3d)

point_cloud = frame_3d.get_untextured_point_cloud_with_normals()

  • 获取带法向量的纹理点云：

    • C++

    • C#

    • Python

    mmind::eye::Frame2DAnd3D frame2DAnd3D;
camera.capture2DAnd3DWithNormal(frame2DAnd3D);

TexturedPointCloudWithNormals pointCloud = frame2DAnd3D.getTexturedPointCloudWithNormals();
    var frame2DAnd3D = new Frame2DAnd3D();
camera.Capture2DAnd3DWithNormal(ref frame2DAnd3D);

var pointCloud = frame2DAnd3D.GetTexturedPointCloudWithNormals();
    frame_2d_and_3d = Frame2DAnd3D()
camera.capture_2d_and_3d_with_normal(frame_2d_and_3d)

point_cloud = frame_2d_and_3d.get_textured_point_cloud_with_normals()

检测相机连接状态

新增心跳信号发送机制，可用于检测相机断开连接的问题。

如需使用该新增功能，则必须参考迁移指南修改客户端程序，以应用2.2.0版本的Mech-Eye API。

  • 通过以下方法设置心跳信号的频率：

    • C++

    • C#

    • Python

    camera.setHeartbeatInterval(1000);
    camera.SetHeartbeatInterval(1000);
    camera.set_heartbeat_interval(1000)

  • 通过以下方法注册回调函数，可自动检测到相机断开连接的情况并提供报错：

    • C++

    • C#

    • Python

    mmind::eye::CameraEvent::EventCallback callback = [](mmind::eye::CameraEvent::Event event, void* pUser) {
        std::cout << "A camera event has occurred. The event ID is " << event << "." << std::endl;
    };

mmind::eye::CameraEvent::registerCameraEventCallback(camera, callback, nullptr, mmind::eye::CameraEvent::CAMERA_EVENT_DISCONNECTED);
    private static void CallbackFunc(CameraEvent.Event cameraEvent, IntPtr pUser)
{
    Console.WriteLine("A camera event has occurred. The event ID is {0}.", cameraEvent);
}

Utils.ShowError(CameraEvent.RegisterCameraEventCallback(ref camera, CallbackFunc, IntPtr.Zero, (uint)CameraEvent.Event.CAMERA_EVENT_DISCONNECTED));
    class CustomCallback(EventCallbackBase):
    def __init__(self):
        super().__init__()

    def run(self, event):
        print("A camera event has occurred. The event ID is {0}.".format(event))

camera_event = CameraEvent()
callback = CustomCallback()
show_error(camera_event.register_camera_event_callback(camera, callback, CameraEvent.CAMERA_EVENT_ALL))

提供保存点云的方法

调用以下新增方法，可直接保存PLY、PCD或CSV格式的点云，无需依赖第三方软件库。

如需使用该新增功能，则必须参考迁移指南修改客户端程序，以应用2.2.0版本的Mech-Eye API。

  • 保存无纹理点云：

    • C++

    • C#

    • Python

    mmind::eye::Frame3D frame3D;
camera.capture3D(frame3D);

frame3D.saveUntexturedPointCloud(mmind::eye::FileFormat::PLY, "PointCloud.ply");
    var frame3D = new frame3D();
camera.Capture3D(ref frame3D);

frame3D.SaveUntexturedPointCloud(FileFormat.PLY, "PointCloud.ply");
    frame_3d = Frame3D()
camera.capture_3d(frame_3d)

frame_3d.save_untextured_point_cloud(FileFormat_PLY, "PointCloud.ply")

  • 保存纹理点云：

    • C++

    • C#

    • Python

    mmind::eye::Frame2DAnd3D frame2DAnd3D;
camera.capture2DAnd3D(frame2DAnd3D);

frame2DAnd3D.saveTexturedPointCloud(mmind::eye::FileFormat::PLY, "TexturedPointCloud.ply");
    var frame2DAnd3D = new Frame2DAnd3D();
camera.Capture2DAnd3D(ref frame2DAnd3D);

frame2DAnd3D.SaveTexturedPointCloud(FileFormat.PLY, "TexturedPointCloud.ply");
    frame_2d_and_3d = Frame2DAnd3D()
camera.capture_2d_and_3d(frame_2d_and_3d)

frame_2d_and_3d.save_textured_point_cloud(FileFormat_PLY, "TexturedPointCloud.ply")

新增IP配置工具

2.2.0版本以可执行文件形式提供IP配置工具，包含Mech-Eye Viewer中提供的全部相关功能，可在Ubuntu系统中完成相机的IP配置。

提供LabView和VisionPro例程

通过C# Mech-Eye API，可在LabView和VisionPro中连接并控制相机。相关例程可从GitHub下载。

以下版本经过测试：

  • LabView：2023

  • VisionPro：9.8 SR1

功能优化

提升激光相机的点云质量

2.2.0版本提升了激光相机使用以下参数设置时获取的点云质量：

  • 所有激光相机：激光投影分块数参数设置为大于1的值

  • Deep（V3）和Pro L Enhanced（V3）：投影机模式设置为EnableAll

使用上述相机和参数设置时，以下常见的点云质量问题在2.2.0版本中明显减少：

常见问题 2.2.0之前 2.2.0

物体边缘缺失

edge missing 1

edge missing 2

深度波动大

depth fluctuation 1

depth fluctuation 2

拼接处有缝隙

stitch 1

stitch 2

问题修复

  • PRO S（V4）和PRO M（V4）：偶发投影单元不投光，且无法恢复正常。

  • Laser L Enhanced（V3）、LSR S（V4）和LSR L（V4）：2D参数分组下的曝光模式/2D图（纹理）曝光模式参数设置为HDR时，偶发相机断开连接并自动重启。

GenICam接口

新增功能

新增预置参数组

将V4相机固件升级至2.2.0版本后，相机中新增适用于不同场景或工件的预置参数组。根据实际场景选择对应的参数组后，微调参数值即可获取质量满足要求的数据，简化参数调节的过程。

新增IP配置工具

2.2.0版本以可执行文件形式提供IP配置工具，包含Mech-Eye Viewer中提供的全部相关功能，可在Ubuntu系统中完成相机的IP配置。

功能优化

提升激光相机的点云质量

2.2.0版本提升了激光相机使用以下参数设置时获取的点云质量：

  • 所有激光相机：激光投影分块数参数设置为大于1的值

  • Deep（V3）和Pro L Enhanced（V3）：投影机模式设置为EnableAll

使用上述相机和参数设置时，以下常见的点云质量问题在2.2.0版本中明显减少：

常见问题 2.2.0之前 2.2.0

物体边缘缺失

edge missing 1

edge missing 2

深度波动大

depth fluctuation 1

depth fluctuation 2

拼接处有缝隙

stitch 1

stitch 2

问题修复

  • 如GenICam客户端在连接相机后发生异常并退出，会导致该相机之后无法被正常连接。

  • PRO S（V4）和PRO M（V4）：偶发投影单元不投光，且无法恢复正常。

  • Laser L Enhanced（V3）、LSR S（V4）和LSR L（V4）：2D参数分组下的曝光模式/2D图（纹理）曝光模式参数设置为HDR时，偶发相机断开连接并自动重启。

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