风险评估及应对策略

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在方案部署过程中,将会存在若干风险,本节将对可能遇到的风险进行评估,并提供对应的应对策略。

电芯两端顶盖反光

  • 风险:铝材质顶盖反光将导致电芯点云缺失,从而引起机器人抓取偏差。

  • 应对策略:电芯表面必须完整包裹有蓝膜和黑色绝缘片,用于避免反光。若车间有天窗,需提前确认遮光方案,具体内容可参考遮光方案

相机安装高度不足

  • 风险:由于电芯来料时垛型较高,所以在抓取完上层电芯时,LSR L 相机与底层电芯上表面的距离可能接近或超过相机的最大工作距离。此问题可能导致底层电芯点云质量较差,点云边缘可能出现失真的现象,进而导致机器人抓取电芯时存在偏差。

  • 应对策略:方案设计时考虑增加 Z 轴方向的移动,以确保 LSR L 相机高度尽量保持在 1.5 m。若节拍允许,可考虑使用 PRO S 相机,采用拍一次抓一次的视觉方案。

夹具活动范围受限

  • 风险:在两列电芯之间,夹具夹指的可活动范围小,可能导致抓取时发生碰撞。另外,不同型号电芯的间距可能不一致,将导致夹具的可容许抓取偏差存在变化。

  • 应对策略:调整电芯来料布局,保证夹具夹指与电芯单边的间隙至少为 5 mm。

环境光的光照过强

  • 风险:当现场环境光照过强时,可能造成电芯表面过曝,从而导致视觉识别错误。例如厂房内阳光或环境光线干扰、白天与夜晚的光照变化导致的过曝或过暗等。

  • 应对策略:根据实际情况设计补光、遮光方案,具体内容可参考遮光方案

机器人与周围物体碰撞

  • 风险:大包装上料时,场景复杂,机器人抓取电芯时易与工位中其他物体碰撞。另外,如果机器人抓取时需要旋转,夹具也可能与周围物体发生碰撞。

  • 应对策略:做好机器人仿真,充分验证机器人可达性。

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