方案基本信息

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本节介绍电芯上料方案的基本信息,包括适用范围、不支持的功能、技术指标。

适用范围

本节将从电芯类型、项目需求、电芯来料方式等方面介绍电芯上料方案的适用范围。

电芯类型

该方案对电芯类型的适用范围如下表所示。

适用范围 图示 不适用范围 图示

表面有二维码的方壳电芯。

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软包电芯、圆柱电芯。

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项目需求

该方案对项目需求的适用范围如下表所示。

适用范围 图示 不适用范围 图示

视觉引导机器人从泡棉托盘上抓取单排电芯并上料。

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视觉引导机器人抓取电芯,然后插入泡棉托盘中。

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  • 判断电芯来料时的纵横情况。

  • 判断电芯正负极朝向并计算长、宽。

  • 判断电芯个数是否正确。

检测倾斜的电芯并告警。

电芯来料方式

该方案对电芯来料方式的适用范围如下表所示。

适用范围 图示 不适用范围 图示

电芯放置于泡棉托盘上,整垛来料,且电芯上表面高出泡棉托盘。

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电芯放置于泡棉托盘上,整垛来料,电芯上表面与泡棉托盘齐平,或电芯上表面陷入泡棉托盘中。

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电芯被包装在纸箱中,或电芯整体陷入纸箱。

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电芯载具

该方案对电芯载具的适用范围如下表所示。

适用范围 图示 不适用范围 图示

泡棉托盘。

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塑料电芯托盘。

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相机安装方式

该方案对相机安装方式的适用范围如下表所示。

适用范围 图示 不适用范围 图示

LSR L相机固定安装在相机支架上;Pro S相机安装在机器人前端。

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两台 Pro S 相机并排安装在机器人前端。

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单台 Pro S 相机安装在机器人前端。

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不支持的功能

电芯上料方案不支持如下功能。

  • 识别泡棉托盘倾斜角度。如果放置电芯的泡棉托盘出现倾斜的情况,该方案无法识别泡棉托盘的倾斜角度。

  • 识别电芯在泡棉托盘内的小幅度倾斜。由于抓取上层隔板导致下层电芯歪斜的情况,该方案只能识别出高度异常>10mm的情况。

  • 无二维码时,判断电芯正负极。电芯正负极取决于电芯表面二维码位置,如果电芯表面没有二维码,则该方案无法识别正负极。

技术指标

电芯上料方案的技术指标如下。

  • 定位精度:±2 mm

  • 识别成功率:大于 99%

  • 视觉系统耗时:

    • LS R 相机:小于 3.5 s

    • Pro S相机:小于 3 s

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