회전 캘리브레이션
개요
이 도구는 회전 테이블 회전축과 레이저 프로파일러 좌표계 사이의 공간 관계를 캘리브레이션하고, 회전 시나리오 재구성 및 오차 보정에 사용할 수 있는 캘리브레이션 결과를 출력합니다.
회전 캘리브레이션은 일반적으로 대상 물체가 고정축을 중심으로 회전하고 레이저 프로파일러가 고정 설치된 적용 시나리오에 사용됩니다.
캘리브레이션 프로세스
사전 준비
요구 사항을 충족하는 캘리브레이션 구를 사용하고 다음 준비 작업을 완료하십시오.
캘리브레이션 구는 다음 요구 사항을 충족해야 합니다:
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캘리브레이션 구는 회전 테이블에 고정해야 하며, 구 중심은 회전축과 일치해서는 안 됩니다.
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캘리브레이션 구를 설치한 후, 회전 중심에서 관찰한 캘리브레이션 구의 끼인각 α는 30° 이상이어야 하며, 90° 이상을 권장합니다.
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레이저 라인이 캘리브레이션 구의 중심을 지날 때, 구면에서 레이저 라인의 커버 범위에 해당하는 중심각은 120°보다 커야 합니다.
| 캘리브레이션 구의 가공 정밀도는 캘리브레이션 정밀도에 직접적인 영향을 미치므로, 가공 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오. |
캘리브레이션을 시작하기 전에 다음 준비 작업을 완료했는지 확인하십시오:
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캘리브레이션 구 설명에 따라 시나리오 요구를 충족하는 캘리브레이션 구를 제작했는지 확인하십시오.
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캘리브레이션 구가 요구 사항에 따라 배치되었는지 확인하십시오.
준비 작업을 모두 완료했으면 준비 작업 완료를 클릭한 다음 캘리브레이션 시작을 클릭하십시오.
캘리브레이션 구 설정
실제 사용하는 캘리브레이션 구에 따라 캘리브레이션 구 파라미터를 설정하십시오.
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
캘리브레이션 구 반경 (r) |
캘리브레이션 구의 실제 반경이며, 단위는 밀리미터(mm)입니다. |
각도 해상도 |
레이저 프로파일러가 한 줄의 데이터를 획득할 때마다 회전 테이블이 회전하는 각도이며, 단위는 도(°)입니다. 실제 획득 조건에 따라 정확히 입력하십시오. |
설정을 완료한 후 다음을 클릭하여 장비 레이아웃 페이지로 이동합니다.
레이아웃 선택
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실제 설치 상황에 따라 레이저 프로파일러 X축과 회전 테이블 회전축 사이의 위치 관계를 선택하십시오.
레이아웃 설명 이미지 예시 수직
레이저 프로파일러의 X축은 회전 테이블 회전축과 수직입니다.
평행
레이저 프로파일러의 X축은 회전 테이블 회전축과 평행합니다.
기울기
레이저 프로파일러의 X축은 회전 테이블 회전축과 기울어져 있습니다.
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회전 테이블의 회전 방향을 선택하십시오.
회전 방향의 정반은 레이저 프로파일러의 설치 위치와 관련이 있습니다. 물체가 회전 테이블과 함께 회전하며 레이저 라인을 지날 때, 해당 위치의 운동 방향이 레이저 프로파일러 항공 커넥터의 케이블 출선 방향과 같으면 정방향이고, 그렇지 않으면 역방향입니다.
방향 설명 이미지 예시 정방향
물체가 레이저 라인을 지날 때의 운동 방향이 레이저 프로파일러 항공 커넥터의 케이블 출선 방향과 같습니다.
역방향
물체가 레이저 라인을 지날 때의 운동 방향이 레이저 프로파일러 항공 커넥터의 케이블 출선 방향과 반대입니다.
설정을 완료한 후 다음을 클릭하여 캘리브레이션 페이지로 이동합니다.
캘리브레이션 계산
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데이터 획득
"데이터 획득" 영역에서 획득 시작 버튼을 클릭하여 이미지 데이터를 획득합니다.
데이터 획득이 완료되면 획득한 데이터가 다음 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오:
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캘리브레이션 구는 이미지 중앙에 위치해야 합니다.
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이미지에는 완전한 캘리브레이션 구의 포인트 클라우드만 포함되어야 합니다.
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이미지 내 노이즈 포인트가 적어야 합니다.
다른 표면 데이터가 있으면 ROI 사용 스위치를 활성화 다음 특징 영역의 크기와 위치를 조정하여 특징 영역 안에 캘리브레이션 구만 포함되도록 하십시오. -
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캘리브레이션을 계산하십시오.
데이터 획득이 완료되면 캘리브레이션 시작을 클릭하면 시스템이 좌표계 변환과 파라미터 계산을 수행하고 캘리브레이션 결과를 생성합니다.
결과 영역에서 다음 정보를 확인할 수 있습니다:
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회전축 위의 포인트
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회전축 방향 벡터
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캘리브레이션 오차
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캘리브레이션 결과가 캘리브레이션 정밀도 요구 사항을 충족하는지 확인합니다.
이상이 없으면 저장 버튼을 클릭한 후 팝업 창에서 이름과 경로를 설정하여 캘리브레이션 결과를 저장하고 캘리브레이션을 완료합니다.
캘리브레이션 결과 적용
회전 캘리브레이션을 완료하고 결과를 저장한 후 Mech-Eye Viewer에서 해당 결과를 로드하여 적용할 수 있습니다:
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주 인터페이스의 데이터 보기 영역 왼쪽에 있는 기준 좌표계 파라미터에서 회전을 선택하십시오.
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저장된 회전 캘리브레이션 결과를 선택하십시오.
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실제 회전 스캔 방식에 따라 상대 모드 또는 절대 모드를 선택하십시오.
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각도 해상도, 시작 위치 오프셋 각도, 회전 방향을 설정한 다음 결과를 적용하십시오.
회전 스캔은 다음 두 가지 이미지 복원 모드를 지원합니다. 두 모드 모두에서 시작 위치 오프셋 각도가 0°이면 첫 번째 행 데이터는 모두 회전 좌표계의 Y=0 평면에 위치합니다.
| 모드 | 설명 |
|---|---|
상대 모드 |
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절대 모드 |
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회전 캘리브레이션 결과를 적용할 때는 실제 획득 조건에 따라 다음 파라미터를 설정하십시오:
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
각도 해상도 |
한 줄의 데이터를 획득할 때마다 회전 테이블이 회전하는 각도입니다. 캘리브레이션 시와 실제 스캔 시의 각도 해상도는 다를 수 있으며, 여기에는 실제 스캔 시의 각도 해상도를 입력해야 합니다. |
시작 위치 오프셋 각도 |
시작 위치가 회전 좌표계에서 가지는 각도 오프셋이며, 기본값은 0°입니다(즉, 시작 위치가 Y=0 평면에 위치함). 실제 시작 위치와 Y=0 평면 사이에 알려진 각도 차이가 있으면 이 파라미터를 설정하십시오. |
회전 방향 |
스캔 과정에서 회전 테이블의 회전 방향입니다. 정방향 또는 역방향을 선택하며 실제 스캔 방향과 일치해야 합니다. |
적용 후 시스템은 회전 스캔 과정에서 해당 회전 캘리브레이션 결과를 사용해 좌표 변환을 수행하고, 아래 그림과 같이 호형 데이터를 피측정 물체의 실제 형상으로 복원합니다.
