Refaire le modèle de nuage de points et le point de préhension
Introduction au modèle de nuage de points et au point de préhension
Qu’est-ce qu’un modèle de nuage de points ?
Dans l’appariement 3D, le modèle de nuage de points est un jeu de données tridimensionnel utilisé pour représenter et décrire la forme de surface d’un objet. Il représente une forme géométrique ou un objet spécifique et sert de référence de comparaison pour identifier et analyser des structures ou des objets similaires dans d’autres données de nuage de points.
Un modèle de nuage de points peut non seulement décrire l’objet cible dans son ensemble, mais aussi une partie de celui-ci, comme sa surface ou ses bords. En mettant en correspondance le modèle de nuage de points avec le nuage de points de la scène capturé par la caméra, vous pouvez réaliser la reconnaissance et la localisation de l’objet.
Qu’est-ce qu’un point de préhension ?
Un point de préhension est la position sur l’objet qui peut être saisie par le robot. Le point de préhension est exprimé dans le repère de l’objet, et sa position et son orientation sont relatives à l’objet. Le robot a besoin d’une pose de préhension (le TCP du robot lors de la prise) fournie par Mech-Vision pour effectuer réellement la prise. La pose de préhension est obtenue par transformation à partir du point de préhension sur l’objet cible. Par conséquent, il faut ajouter des points de préhension aux modèles de nuage de points, afin que Mech-Vision puisse générer des points de préhension pour les objets cibles via l’appariement, puis fournir les poses de préhension au robot.
Selon la méthode de préhension utilisée, le point peut se situer à l’intérieur du nuage de points, sur la surface du nuage de points ou à une certaine distance du nuage de points. En pratique, vous pouvez initialement définir approximativement la position du point de préhension, puis l’ajuster en fonction des résultats réels de préhension.
Comment créer un modèle de nuage de points et un point de préhension ?
Exigences de base
Un bon modèle de nuage de points doit satisfaire au moins les trois exigences suivantes :
-
Le modèle de nuage de points devrait comporter un nombre suffisant de points, répartis de manière uniforme afin de garantir la vitesse d’appariement.
-
Le modèle de nuage de points devrait refléter les caractéristiques typiques de l’objet cible afin d’assurer une reconnaissance précise lors de l’appariement.
-
Le modèle de nuage de points ne devrait pas contenir de nuages de points parasites afin de garantir la stabilité et la précision de l’appariement.
Pour s’assurer que le modèle de nuage de points répond aux exigences ci-dessus, vous devez ajuster les paramètres de la caméra afin d’améliorer la qualité du nuage de points capturé. De plus, supprimez le bruit et effectuez un sous-échantillonnage du nuage de points sur les données capturées pour améliorer davantage la qualité du nuage de points. Pour aider les utilisateurs à créer et à modifier des modèles de nuage de points et à ajouter des points de préhension, Mech-Vision propose « Éditeur d’objet cible ». Vous pouvez utiliser cet outil pour créer des modèles de nuage de points et définir des points de préhension.
Processus de création
Le processus de création de modèles de nuages de points et de points de préhension est le suivant :
Quand refaire le modèle de nuage de points ?
Refaites le modèle de nuage de points dans les situations suivantes :
-
Modifications des caractéristiques de l’objet : Lorsque la forme, la taille ou la texture de surface de l’objet cible change, refaites le modèle de nuage de points pour prendre en compte les nouvelles caractéristiques.
-
Modifications de l’environnement : Des changements des conditions d’éclairage ou d’arrière-plan peuvent affecter la qualité des données du nuage de points. Par conséquent, refaites le modèle de nuage de points lorsque les conditions environnementales changent afin de garantir la précision.
-
Exigences accrues en matière de précision : Lorsqu’une précision plus élevée est nécessaire, refaites un modèle de nuage de points plus précis pour répondre aux nouvelles normes de précision.
-
Mises à niveau du système ou remplacement matériel : Lors de la mise à niveau du logiciel, du remplacement de la caméra ou du changement d’autres éléments matériels, refaites le modèle de nuage de points pour s’adapter à la nouvelle configuration du système.
-
Taux d’erreur accru : Si le taux d’erreur d’appariement augmente, cela indique que le modèle existant peut ne plus être adapté. Refaites le modèle de nuage de points pour améliorer la précision de l’appariement.
-
Nouvelle application ou introduction d’une ligne de produits : En présence de nouveaux produits ou de nouveaux scénarios d’application, refaites le modèle de nuage de points afin d’optimiser et de répondre aux exigences de la nouvelle application ou ligne de produits.
-
Mise à niveau de la solution : Après la mise à niveau vers la version actuelle d’une solution créée en 1.8 ou dans des versions antérieures, il faut refaire le modèle de nuage de points à l’aide de l’outil « Éditeur d’objet cible ».